ROS 初学入门学习及资源推荐

ROS 初学入门学习及资源推荐

1 ROS简介

参考链接：
https://baike.baidu.com/item/ros/4710560?fr=aladdin

ROS 即 机器人操作系统（Robot Operating System），是用来进行机器人开发的开源系统，是基于Linux系统的一种操作系统，依赖于Linux的内核，它被称为操作系统的原因是能做类似于操作系统可以做到事情，包括硬件抽象、底层设备控制、常用函数函数实现，其分布式的架构 (依靠节点通信，“节点”简单的说是指一段可实现某种功能的程序) 使其具有高度的灵活性。
ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，开源资源丰富，例如定位导航，机械臂规划，感知，物理仿真等等。

2 ROS如何入门

参考链接：[https://blog.csdn.net/zhang970187013/article/details/81014412]

ROS分为两个大的版本，ROS1.0 和 ROS2.0 ，前者运行在Linux系统上，后者可运行在Linux和Windows上，但是在Windows中不稳定，2.0是基于1.0开发改进的（是最近几年才有的），初学者还是建议要学1.0（下面基本是指1.0）。
如果是刚接触ROS会比较生疏和不适应，尤其是在Linux系统的Ubuntu发行版环境中（Linux有不同的发行版），操作和Windows有较大的差异，更多地使用了终端的命令行，这需要我们去慢慢适应。接下来就讲一讲如何入门。

2.1 Linux系统相关

如果想要入门首先需要一台有Linux系统的电脑，而且Linux的发行版要选择Ubuntu，还要知道，Ubuntu发行版按照时间顺序也有不同小版本，如16.04、18.04等等。
ROS同样具有不同发行版，比如说ROS Kinetic版对应Ubuntu16.04（该版本的ROS较为稳定，是一个长期支持版本到2021.4）注意：是ROS的发行版本和Ubuntu的版本是有对应关系的，安装时不能弄错！

ROS发行版（Distro）	Linux发行版
Melodic	Ubuntu18.04
Kinetic (长期支持)	Ubuntu16.04
Indigo	Ubuntu14.04

至于Ubuntu的安装一般是有两种情形：

第一，是安装双系统，顾名思义，电脑上同时有了两个系统，在自己电脑原有Windows系统的基础上再并列安装Ubuntu（开机启动时可以选择进入哪个系统）；

第二，是在Windows系统内安装虚拟机，即在Windows环境下虚拟运行Ubuntu，占用主机的内存和cpu。

前者安装和卸载有一定难度，不同电脑可能会出现不同问题（比如安装完黑屏、循环登录、WiFi无法连接、引导设置不对等等），所以事先要了解什么是BIOS（Basic Input Output System），要知道开机时如何进入BIOS界面，一定要清楚自己的电脑是 UEFI 还是 Legacy，以选择对应的教程来进行安装，否则会令人头疼。而且Ubuntu系统如果崩溃，恢复速度是较慢的，可以事先进行备份。好的一方面是双系统在运行ROS时，例如Gazebo物理仿真、Moveit！机械臂规划、定位导航等模块时比较顺畅，所以对于想较为深入地学习ROS的人来说双系统似乎无法避免。

后者安装相对会简单，崩溃后不会影响主机，恢复快速，适合做一些大胆的试验，但是在运行仿真等一些操作时，虚拟机高负荷的运转会严重拖慢主机，主机运行不好，反过来也会影响到虚拟机，导致会十分卡顿，不适合深入学习ROS。

总的来说是需要了解一些电脑常识，可能因此磕磕碰碰许久，却也是另一种成长吧。

2.2 预备知识

参考链接：
https://www.cnblogs.com/lyt888/p/12518134.html
https://blog.csdn.net/qq_39486027/article/details/80955030

（1）需要掌握Linux系统的基础常识和系统的原理，学习简单的命令行操作，这是之后学习ROS的基础；

（2）掌握一门语言，C++或是Python

C++上手周期长、难度大（需要c语言基础），但是使用灵活、效率高、功能强大；Python上手容易，但运行效率不如C++

3 推荐资源

入门新手往往不知该从何下手，在这里推荐一些资源：

（1）古月 ROS入门21讲
在B站上有视频（还有论坛古月居）

（2）中国慕课网 的“机器人操作系统”
是根据学期课程进度来更新的，有可能看不全

（3）ROS wiki官网
基本是英文的，这个是最精炼、最成体系的，强烈建议在学完中文入门课程再进行学习。 官网里还有 问题解答 部分，可以查找其他开发者的遇到的问题和解决方法（避免走弯路）。
如果想要继续探索ROS，则需要较好的英语水平，因为不论是ROS官网还是GitHub基本上都会常与英语打交道，需要慢慢去适应。

（4）兄弟连linux教程
B站有，比较系统的授课内容（虽然不是Ubuntu版本的，不过核心内容都适用）

（5）实验楼 的Linux基础
可以上手操作一些内容，即使没安装linux

(6)c++的系统教程
菜鸟教程网
https://www.runoob.com/cplusplus/cpp-tutorial.html

(７)B站 老九课堂c++入门教程
视频仅仅是入门，而且有不足之处，还需要结合大量实践和其他书籍（《c++ Primer Plus》等）来进行学习。

备注（进阶）：
ROS的文档官网：
http://docs.ros.org/en/melodic/
http://docs.ros.org/en/kinetic/　等等
网站上存储了源码，如需深入学习，是不错的选择。

4 总结

ROS的学习连带着一系列其他知识的学习，这个过程不会是轻松的，要通过探索和努力不断自己的能力和视野。在学习过程中，自己遇到的问题大多数情况下别人也会遇到，所以要一定学习会在网上查找所需的答案（有人推荐要善长用Google）。

最后希望有志者在机器人方面能 有所收获！有所进取！有所成就！