本文详述了Modbus TCP/IP协议的组成，包括传统Modbus协议格式、Modbus TCP/IP协议格式、MBAP包头，以及Function Code指令集。重点介绍了数据单元、块的概念和Modbus TCP协议流程。此外，还提及了Modbus TCP的安全性，尤其是使用TLS加密传输以增强安全性。
注：本文内容是对以下官方文档的整理小结。
Modbus TCP/IP
Modbus Application protocol specification
Modbus TCP Security
Modbus TCP/IP 协议就是将一般的Modbus协议封装进 TCP 协议中进行传输，其应用层的协议格式与一般的Modbus是基本一致的。对比POWERLINK的一主多从，Modbus 更加灵活，允许多主多从的存在，因为使用TCP协议需要对请求进行逐一响应，也不存在同步异步的协调问题。但正因为其使用了TCP，响应时间会相对更长，对要求低延迟的系统来说可能不是最佳选择。
一般的从机开放的 Modbus TCP 端口为502（默认端口），主机连接从机所使用的端口可以是任意端口，通常设备会自行选择。
一、协议组成：
传统 Modbus 协议格式：
四个组成部分分别为 地址信息，指令信息，数据信息及校验。 ADU( Application data unit)，译为应用数据单元。PDU(protocol data unit)，译为协议数据单元。
Modbus TCP/IP 协议格式：
因为Modbus TCO/IP 将 Modbus嵌入常规TCP协议中进行
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