在这个网址中找到了解决方法:
https://support.xilinx.com/s/question/0D52E00006hpWfLSAU/unable-to-connect-to-csserver-error-on-vivado-20192?language=en_US
在vivado的Tcl Console中输入:set_param labtools.enable_cs_server false
这种方法每次打开vivado都要手动设置一次,如果想要vivado启动时自动设置此参数,参考:让 Vivado 启动时执行指定脚本