CMAKE
CMake 是一个管理源代码构建的工具。最初，CMake 被设计为各种方言的生成器Makefile，如今 CMake 生成现代构建系统，以及NinjaVisual Studio 和 Xcode 等 IDE 的项目文件。
CMake 广泛用于 C 和 C++ 语言，但它也可用于构建其他语言的源代码。
第一次接触 CMake 的人可能有不同的初始目标。要了解如何构建从互联网下载的源代码包，请从User Interaction Guide。这将详细说明运行所需的步骤cmake(1)或者 cmake-gui(1)可执行文件以及如何选择生成器，以及如何完成构建。
这Using Dependencies Guide面向希望开始使用第三方库的开发人员。
对于使用 CMake 启动项目的开发人员来说，CMake Tutorial 是一个合适的起点。这cmake-buildsystem(7) 手册旨在帮助开发人员扩展维护构建系统的知识并熟悉可以在 CMake 中表示的构建目标。这cmake-packages(7)手册解释了如何创建可由第三方基于 CMake 的构建系统轻松使用的包。
中文资料学习
CMake是什么
CMake是一个管理代码构建的工具。与平台和构建系统无关。最初CMake只用于生成不同版本的Makefile。现在CMake可以生成不同构建工具构建文件，也可以生成不同IDE（如Visual Studio、XCode）的项目文件。
CMake也可以在一定程度上简化C/C++第三方库的引入与使用流程。
CMake主要用于构建C或C++程序，但是也可以用于其他语言程序的构建。
练习1 最简单的CMake项目
# TODO 1: 设置CMake最低版本要求为 3.10
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
# TODO 2: 创建一个名为Tutorial的项目
project(Tutorial)
# TODO 3: 为项目添加一个叫做 Tutorial 的可执行文件
# Hint: 一定要指定源文件 tutorial.cxx
add_executable(Tutorial main.c lib.c)
要点
①cmake_minimum_required
用于指定所需cmake最低版本
用法与示例：
# 用法
cmake_minimum_required(VERSION <版本号>)
# 示例
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
如果当前使用的cmake版本低于所指定的版本，则会报错并且终止执行。
②project
指定项目名称
用法与示例：
# 用法
project(<项目名>)
# 示例 指定项目名称为Tutorial
project(Tutorial)
③add_executable
利用指定的源文件在项目中添加可执行文件
用法与示例：
# 用法 源文件可以有多个，用空格隔开
add_executable(<可执行文件名> <源文件列表>)
# 示例 可执行文件名为Tutorial，用到的源文件为tutorial.cxx
add_executable(Tutorial tutorial.cxx)
cmake命令常用执行方法
# 用法
cmake -G <生成器名称> <CMakeLists.txt所在的目录>
如果使用默认生成器，则-G这部分可以省略，具体支持哪些生成器可以用cmake --help查看
扩展：设置环境变量CMAKE_GENERATOR可以指定默认生成器，简化cmake命令的执行
mkdir ./build
cd build
cmake ..
make projectname #编译代码
./projectname #执行代码
练习2 指定C++标准
CMakeLists.txt
# TODO 1: 设置CMake最低版本要求为 3.10
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
# TODO 2: 创建一个名为Tutorial的项目
project(Tutorial)
# TODO 7: 用上面project命令将项目版本设为 1.0
# TODO 6: 设置变量 CMAKE_CXX_STANDARD 为 11
# CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED 为 True
set(CMAKE_CXX_STANDARD 26)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED True)
# TODO 8: 用 configure_file 复制 TutorialConfig.h.in 生成
# TutorialConfig.h
# TODO 3: 为项目添加一个叫做 Tutorial 的可执行文件
# Hint: 一定要指定源文件 tutorial.cxx
add_executable(Tutorial tutorial.cxx)
要点
①set
用于给变量设置值
用法与示例：
# 用法
set(<变量名> <变量值>)
# 示例
set(CMAKE_CXX_STANDARD 26)
set(SRC_DIR /home/src)
②CMAKE_CXX_STANDARD
变量，用于指定C++标准
用法与示例：
# 用法 截止2023/6 std_num∈{98,11,14,17,20,23,26}
set(CMAKE_CXX_STANDARD <std_num>)
# 示例
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
在C++中可以通过输出__cplusplus查看当前编译器所用的标准
__cplusplus的值 对应的C++标准
199711 C++98
201103 C++11
201402 C++14
201703 C++17
202002 C++20
202100 C++23
③CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED
变量，如果设置为True，则通过CMAKE_CXX_STANDARD设置的C++标准是必需的，如果编译器不支持该标准则会输出错误提示信息。如果不设置或者设置为False，则CMAKE_CXX_STANDARD设置的C++标准不是必需的，如果编译器不支持对应的标准，则会使用上一个版本的标准进行编译。
用法与示例：
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED True)
大概做完这两个实验
orb slam2中的cmake文件就可以看懂了
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(ORB_SLAM2)
IF(NOT CMAKE_BUILD_TYPE)
SET(CMAKE_BUILD_TYPE Release)
ENDIF()
MESSAGE("Build type: " ${CMAKE_BUILD_TYPE})
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -Wall -O3 -march=native ")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -O3 -march=native")
# Check C++11 or C++0x support
include(CheckCXXCompilerFlag)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
if(COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")
add_definitions(-DCOMPILEDWITHC11)
message(STATUS "Using flag -std=c++11.")
elseif(COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x")
add_definitions(-DCOMPILEDWITHC0X)
message(STATUS "Using flag -std=c++0x.")
else()
message(FATAL_ERROR "The compiler ${CMAKE_CXX_COMPILER} has no C++11 support. Please use a different C++ compiler.")
endif()
LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)
find_package(OpenCV 3.0 QUIET)
if(NOT OpenCV_FOUND)
find_package(OpenCV 2.4.3 QUIET)
if(NOT OpenCV_FOUND)
message(FATAL_ERROR "OpenCV > 2.4.3 not found.")
endif()
endif()
find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)
find_package(Pangolin REQUIRED)
include_directories(
${PROJECT_SOURCE_DIR}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/include
${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
${Pangolin_INCLUDE_DIRS}
)
set(CMAKE_LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
add_library(${PROJECT_NAME} SHARED
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/ORBextractor.cc
src/ORBmatcher.cc
src/FrameDrawer.cc
src/Converter.cc
src/MapPoint.cc
src/KeyFrame.cc
src/Map.cc
src/MapDrawer.cc
src/Optimizer.cc
src/PnPsolver.cc
src/Frame.cc
src/KeyFrameDatabase.cc
src/Sim3Solver.cc
src/Initializer.cc
src/Viewer.cc
)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
)
# Build examples
set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Examples/RGB-D)
add_executable(rgbd_tum
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc)
target_link_libraries(rgbd_tum ${PROJECT_NAME})
set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Examples/Stereo)
add_executable(stereo_kitti
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc)
target_link_libraries(stereo_kitti ${PROJECT_NAME})
add_executable(stereo_euroc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc)
target_link_libraries(stereo_euroc ${PROJECT_NAME})
set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Examples/Monocular)
add_executable(mono_tum
Examples/Monocular/mono_tum.cc)
target_link_libraries(mono_tum ${PROJECT_NAME})
add_executable(mono_kitti
Examples/Monocular/mono_kitti.cc)
target_link_libraries(mono_kitti ${PROJECT_NAME})
add_executable(mono_euroc
Examples/Monocular/mono_euroc.cc)
target_link_libraries(mono_euroc ${PROJECT_NAME})
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