5.27 20:11
参考
ubuntu18.04安装Autoware1.14---GPU版 最全环境配置说明_E=mc^2的博客-CSDN博客
本机配置
这里把部分包放在网盘里,方便大家自行下载!
链接:https://pan.baidu.com/s/1FongLJkZ0-dAqdwXNkYEKQ?pwd=vigw
提取码:vigw
1. Nvidia 驱动安装
sudo apt-get update sudo apt-get upgrade
软件与更新,下载510版本
nvidia-smi
2 .cmake安装
下载cmake包
wget https://cmake.org/files/v3.12/cmake-3.12.2-Linux-x86_64.tar.gz tar zxvf cmake-3.12.2-Linux-x86_64.tar.gz #解压 #注意自己的cmake安装路径 sudo ln -sf /home/???/cmake-3.12.2-Linux-x86_64/bin/* /usr/bin/
根据自己的安装路径对应着修改第三行代码即可,然后检查安装版本是否正确:
cmake --version #检查版本
3 .eigne 安装
解压,在eigen-3.3.7文件夹下面新建一个build文件夹
进入build文件夹,右键打开一个终端,然后以下3步标准操作完成安装(记住这3步,几乎所有cmake库都是这么装的,以后还会经常用到)。
sudo cmake .. sudo make sudo make install
4.安装ros
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros #顺便安装一下git sudo apt-get install git
5.CUDA-10.0安装
sudo sh cuda_10.0.130_410.48_linux.run
设置环境变量
echo "export PATH=$PATH:/usr/local/cuda-10.0/bin/" >> ~/.bashrc echo "export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda-10.0" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
查看CUDA版本:
cat /usr/local/cuda/version.txt
6. cudnn安装
tar zxvf cudnn-10.0-linux-x64-v7.5.0.56.tgz cd cuda sudo cp include/cudnn.h /usr/local/cuda/include/ sudo cp lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64 sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.h sudo chmod a+r /usr/local/cuda/lib64/libcudnn* ### sudo dpkg -i libcudnn7_7.5.0.56-1+cuda10.0_amd64.deb sudo dpkg -i libcudnn7-dev_7.5.0.56-1+cuda10.0_amd64.deb sudo dpkg -i libcudnn7-doc_7.5.0.56-1+cuda10.0_amd64.deb
添加库地址:
echo "export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda/lib64" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
在终端查看CUDNN版本:
cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2
7. opencv3.4.5安装
解压:
unzip opencv-3.4.5.zip cd opencv-3.4.5
安装依赖库:
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev
可能安装库出错!
创建编译目录:
mkdir build && cd build cmake .. make -j8 // nproc是读取CPU的核心数量 sudo make install
环境配置添加库路径:
sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf' ##更新库 sudo ldconfig
配置bash,执行如下命令:
sudo gedit /etc/bash.bashrc //在末尾添加 PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig export PKG_CONFIG_PATH
保存退出,然后执行如下命令使得配置生效:
(这里source可能出错,进入sudo su 再执行)
sudo source /etc/bash.bashrc //激活配置然后更新database sudo updatedb
8. 安装Qt 5.14.2
先更新下源
sudo apt-get update
安装gcc和g++
sudo apt-get install gcc g++
下载qt
下载完成,进入下载目录,右键-终端。执行命令,给可执行权限(很重要!!!)
sudo chmod -R 777 ./qt-opensource-linux-x64-5.14.0.run #安装时,断网,跳过联网激活,不需要安装桌面版 ./qt-opensource-linux-x64-5.14.0.run
9.安装caffe
1)caffe相关包
sudo apt install -y libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libopencv-dev libhdf5-serial-dev protobuf-compiler sudo apt install -y --no-install-recommends libboost-all-dev sudo apt install -y libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblmdb-dev
(2)安装caffe
sudo apt install caffe-cuda
10. 安装autoware 1.14
(1)安装Ubuntu 18.04 依赖
sudo apt update sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool pip3 install -U setuptools
(3)安装autoware 1.14
mkdir -p autoware.ai/src cd autoware.ai
下载Autoware 1.14
wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.14.0/autoware.ai.repos?inline=false" vcs import src < autoware.ai.repos rosdep update rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
编译环境
AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
会报有关于calibration_publisher的错误:
参考:Autoware1.14编译报错解决方法_autoware编译报错_wweweiweiweiwei的博客-CSDN博客
成功编译: