23.5.28 ubuntu18.04安装autoware1.14--GPU版本，实测成功！

5.27   20：11

参考

ubuntu18.04安装Autoware1.14---GPU版 最全环境配置说明_E=mc^2的博客-CSDN博客

本机配置

 这里把部分包放在网盘里，方便大家自行下载！

链接：https://pan.baidu.com/s/1FongLJkZ0-dAqdwXNkYEKQ?pwd=vigw 
提取码：vigw 

1. Nvidia 驱动安装

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

软件与更新，下载510版本

 

nvidia-smi

2 .cmake安装

下载cmake包

wget https://cmake.org/files/v3.12/cmake-3.12.2-Linux-x86_64.tar.gz
tar zxvf cmake-3.12.2-Linux-x86_64.tar.gz #解压
#注意自己的cmake安装路径
sudo ln -sf /home/？？？/cmake-3.12.2-Linux-x86_64/bin/* /usr/bin/  

根据自己的安装路径对应着修改第三行代码即可，然后检查安装版本是否正确：

cmake --version  #检查版本

3 .eigne 安装

📎eigen-3.3.7.tar.gz

解压，在eigen-3.3.7文件夹下面新建一个build文件夹

进入build文件夹，右键打开一个终端，然后以下3步标准操作完成安装（记住这3步，几乎所有cmake库都是这么装的，以后还会经常用到）。

 sudo cmake .. 
 sudo  make 
 sudo make install

4.安装ros

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

#顺便安装一下git
sudo apt-get install git

5.CUDA-10.0安装

sudo sh cuda_10.0.130_410.48_linux.run

设置环境变量

echo "export PATH=$PATH:/usr/local/cuda-10.0/bin/" >> ~/.bashrc
echo "export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda-10.0" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

查看CUDA版本：

cat /usr/local/cuda/version.txt

6. cudnn安装

tar zxvf cudnn-10.0-linux-x64-v7.5.0.56.tgz
cd cuda
sudo cp include/cudnn.h  /usr/local/cuda/include/
sudo cp lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64 
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.h
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*
###
sudo dpkg -i libcudnn7_7.5.0.56-1+cuda10.0_amd64.deb 
sudo dpkg -i libcudnn7-dev_7.5.0.56-1+cuda10.0_amd64.deb 
sudo dpkg -i libcudnn7-doc_7.5.0.56-1+cuda10.0_amd64.deb 

添加库地址:

echo "export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda/lib64" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

在终端查看CUDNN版本：

cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2

7. opencv3.4.5安装

📎opencv-3.4.5.zip

解压：

unzip opencv-3.4.5.zip
cd opencv-3.4.5

安装依赖库：

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev

可能安装库出错！
创建编译目录:

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8 // nproc是读取CPU的核心数量 
sudo make install

环境配置添加库路径:

sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
##更新库
sudo ldconfig

配置bash，执行如下命令:

sudo gedit /etc/bash.bashrc 
//在末尾添加
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH

保存退出，然后执行如下命令使得配置生效:

（这里source可能出错，进入sudo su 再执行）

sudo source /etc/bash.bashrc
//激活配置然后更新database
sudo updatedb 

8. 安装Qt 5.14.2

先更新下源

sudo apt-get update

安装gcc和g++

sudo apt-get install gcc g++

下载qt

下载完成，进入下载目录，右键-终端。执行命令，给可执行权限（很重要！！！）

sudo chmod -R 777 ./qt-opensource-linux-x64-5.14.0.run
#安装时，断网，跳过联网激活，不需要安装桌面版
./qt-opensource-linux-x64-5.14.0.run

9.安装caffe

1）caffe相关包

sudo apt install -y libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libopencv-dev libhdf5-serial-dev protobuf-compiler
sudo apt install -y --no-install-recommends libboost-all-dev
sudo apt install -y libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblmdb-dev

（2）安装caffe

sudo apt install caffe-cuda

10. 安装autoware 1.14

（1）安装Ubuntu 18.04 依赖

sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

（3）安装autoware 1.14

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai

下载Autoware 1.14

wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.14.0/autoware.ai.repos?inline=false"
vcs import src < autoware.ai.repos

rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

编译环境

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

会报有关于calibration_publisher的错误：

参考：Autoware1.14编译报错解决方法_autoware编译报错_wweweiweiweiwei的博客-CSDN博客

成功编译：