ubuntu18.04安装autoware

一.准备工作

1.安装显卡驱动

参考大佬：https://blog.csdn.net/qq_44892836/article/details/122267723
注意：CUDA的安装不要参考他

2.安装CUDA

这里以一定要安装CUDA 10.0！！！！！！！！！
参考：https://blog.csdn.net/qq_39429669/article/details/123230348

3.确认Eigen版本是否大于3.3.7

查看已安装版本：
参考于大佬：https://blog.csdn.net/qq_44892836/article/details/122267723

gedit /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

表示为Eigen版本为3.3.4，需要先卸载
得到eigen库的位置：

sudo updatedb
locate eigen3

卸载：

sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums

重新安装：

cd && wget https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.gz 
mkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf eigen-3.3.7.tar.gz -C eigen 
cd eigen && mkdir build && cd build && cmake .. && make && sudo make install 
cd && rm -rf 3.3.7.tar.gz && rm -rf eigen

将/usr/local/share/eigen3/cmake下的全部文件拷贝到/usr/lib/cmake/eigen3目录下替换：

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include/

再次确认版本是3.3.7即可

二.安装autoware

安装依赖环境:

sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

下载已经修改完成的autoware源码：
链接：https://pan.baidu.com/s/1sJ-6E0sG67D1WS_4zTJJrg 提取码：1zdr

这个源码已经修改过，保证能够编译通过。
下载完成后进入目录：

cd autoware.ai

使用rosdep安装依赖项：

rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

如果rosdep报错参考：https://blog.csdn.net/a395381306/article/details/119132664

编译autoware：

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release