Ubuntu18.04系统AutoWare安装

1.1安装依赖

$sudo apt update

$sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin

$sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions

python3-setuptools python3-vcstool

$pip3 install -U setuptools

1.2安装EIgen

git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror
cd eigen-git-mirror

mkdir build

cd build

cmake ..

sudo make install

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include（因为eigen编译经常直接存在于include下）

1.3安装QT(有很多教程，这里省去)

1.4AUTOWARE源码下载

mkdir -p autoware.ai/src

cd autoware.ai

wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.14.0/autoware.ai.repos?inline=false"

vcs import src < autoware.ai.repos(或执行出现错误)

1.5安装Autoware依赖

rosdep update

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

1.6CPU版本源码编译

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

备注：

1.7如果前面执行错误不妨手动编译

sudo rm -r build

sudo rm -r install

sudo rm -r log

catkin build -j4

接下来就进入到编译环节了，在编译环节大多数都会出现各种各样的错误，阅读出现错误的原因可能是出现缺少依赖的情况，这时候一般 “  ” 里面的是缺少的依赖，然后使用sudo apt install ros-melodic-xxxxxx(这里说明一下xxxxxx为缺少的依赖，例如缺少nmea-msgs，错误提示肯定是这样子的“nmea_msgs,”,然后把编译退出，sudo apt install ros-melodic-nmea-msgs，这_变-)，接着编译直到全部编译100%无错误。

1.8启动

cd autoware.ai

source install/setup.bash（最好中vi ~/.bashrc，要不然每次得source）

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch