基于MSP430F5529的红外循迹小车

实现功能

第一功能：小车从A点开始出发，行驶到B点停止。
第二功能：小车从A点开始出发，然后沿跑道一直行驶。
下图为黑色跑道，跑道为2mm的黑线，A、B、C、D四点为直径4mm的黑圈。

设计方案

    小车选用MSP430F5529做为主控芯片，TCRT5000红外循迹模块用来实现小车识别跑道功能，原理为红外发射判断黑白线以及区分黑线宽度，电机使用两个直流电机，电机驱动模块选用TB6612,来实现实时控制电机转动的幅度与转速。

设计电路

接线详解

    将MSP430F5529的P3.0、P3.1、P3.2引脚分别与3个TCRT5000模块的DO端相连，芯片实时检测这3个端口的电平，当发生电平跳变时，电机运行就会做出相对应的调整，而控制电机转速的是P1.3与P2.0引脚，它们与TB6612模块的PWMA、PWMB引脚相连，原理是通过改变占空比来实现。P1.2、P1.4、P1.5三个引脚通过拨码开关与GND相连，用来实现对三个行驶模式的分开控制。

模式详解

    三个拨码开关分别控制三个模式，第一个模式为第一个实现功能即B点停，第二