解决USBCAN在没有sudo权限下一直打开失败的问题

背景：使用USBCAN控制电机，USBCAN通过usb接口连接工控机，工控机是ubuntu系统，运行修改好后的C++程序发现一直打开设备失败，是一直失败不会成功

但是用sudo ./test 就能很快成功打开。

问题原因：
查阅了许多网上资料，原因好像是普通用户操作linux系统的外设需要权限，所以在加有sudo的条件下才能成功打开设备。

解决方法：
法一：
在终端中输入chmod指令，指定在当前终端下某个外设挂载点的权限，指令如下：

 sudo chmod 777 /dev/bus/usb/001/005

缺点：重启后需要重新配置
法二：
用udevadm查看设备信息

sudo udevadm info --attribute-walk --name=/dev/bus/usb/001/005

1）进入/etc/udev/rules.d/目录下

cd /etc/udev/rules.d/

2）在该目录下创建对应外设的规则文件，后缀为.rules，名字自己取。以usbcan为例子，创建usbcan.rules文件

sudo touch usbcan.rules
sudo gedit usbcan.rules

3)在规则文件下输入以下信息

KERNELS==“1-3”,SUBSYSTEMS==“usb”,ATTR{idVendor}“0c66”,ATTR{idProduct}“000c”,MODE:=“0777”, SYMLINK+=“usbcan”

注意这些信息是在上面查到的你自己设备的信息，不要直接照搬上面的
4）保存，退出规则文件。然后重启udev服务并重新插拔外设的USB

sudo service udev reload
sudo service udev restart

参考：
1）https://blog.csdn.net/sinat_14854721/article/details/115789609
2）https://blog.csdn.net/wjhtu_csdn/article/details/116926645
3）https://blog.csdn.net/bigdog_1027/article/details/79009603