weixin_44063383的博客

Anaconda 的版本太老，jupyter notebook 需要某些包的最新版才能打开。Anaconda 的版本太老，jupyter notebook 需要某些包的最新版才能打开。

注1：base环境中安装包的时候，需要管理员权限但是查看base环境中的包的时候，普通用户也可以，不需要管理员权限注2：base环境的路径：如果是用anaconda安装的python，那么base环境所在的位置是和跟着anaconda下载下来的python解释器的位置一样的base包的安装的位置则在：D:\work_software\Anaconda\Anaconda3_2019_10\Lib\site-packagespip中--user选项的作用 - 简书。

很久不用pycharm都生疏了aaa。

关于车辆的控制：原本车辆的【横向控制】和【纵向控制】是耦合的，不过在模拟器上进行测试时，并不一定要那么严格，所以我们选择【横向】和【纵向】都用同一个PID控制器进行控制，然后对结果out_put乘上一个系数来得到【横向steer】和【纵向brake/throttle】（2）有另一个想法：使用串级PID，内环对发动机转矩粗调，外环对速度进行细调，这意味着我内环的系统对象是【发动机】，外环的系统对象是【整车】，分别作为内环和外环的系统；但是仿真平台上车辆是作为一个整体的，而且不提供标定表，所以这个不好做。