ROS常用命令

环境变量及软件包

打印ros环境变量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

确认环境变量已经设置正确

export | grep ROS

环境变量设置文件 sudo gedit ./.bashrc
包含： source /opt/ros/indigo/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

查看软件包列表和定位软件包

rospack list
rospack find package-name

Topic相关

输出当前运行的topic列表：

rostopic list 

查看节点、终止节点

rosnode info node-name
rosnode kill node-name

查看节点构成的计算图

rqt_graph

查看在一个话题上发布的数据

rostopic echo [topic]  （用--分割两个相邻的消息）

查看topic的类型、发布者、订阅者

rostopic info topic-name

测量发布频率

rostopic hz topic-name (每秒发布的消息数量)
rostopic bw topic-name （每秒发布信息所占的字节量）

用命令行发布消息

rostopic pub -r rate-in-hz topic-name message-type message-content
rostopic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel  geometry_msgs/Twist '[2,0,0]''[0,0,0]'

查看包内有消息

rosmsg list | grep packname
rosmsg list | grep turtlesim

查看消息类型

rosmsg show message-type-name

参数相关

查看参数列表

rosparam list

查询参数

rosparam get parameter_name

设置参数

rosparam set parameter_name parameter_value (rosservice call/clear之后起作用)

创建和加载参数文件

rosparam  dump/load filename namespace

在启动文件中设置参数

<param name="param-name" value="param-value" /> (可在node标签中设置私有化参数)

从文件中读取参数

<rosparam command="load" file="$(find package-name)/param-file" />

服务相关

列出所有服务

rosservice list

查看某一特定节点提供的服务

rosnode info node-name

查找提供特定服务的节点

rosservice node service-name

查看服务的数据类型

rosservice info service-name

输出服务srv的相对路径

查看服务类型的详情

rossrv show service-data-type-name
#service-data-type-name就是srv的相对路径
#输出的(--之前是请求项，之后是响应项)

输出具体的srv中的数据

从命令行调用服务

rosservice call service-name request-content

包文件

录制包文件

rosbag record -O filename.bag topic-names

回放包文件

rosbag play filename.bag

检查文件包

rosbag info filename.bag