基于滑膜控制的ACC自适应协同控制及仿真结果分析，「ACC自适应协同控制的滑膜控制算法及仿真结果分析」

5辆车组成的编队实现ACC自适应协同控制，通过考虑前车的加速度和距离，实现自适应巡航控制，仿真平台基于carsim/Simulink实现。
算法结构分为两层，上层滑膜控制器差生期望的加速度，下层通过控制节气门开度和刹车制动压力控制车速。
仿真结果图给出了5辆车前车与后车的跟踪误差、5辆车车速的变化、4辆车节气门和制动压力的变化
人觉得从结果图中看出基于滑膜控制的效果非常好，不亚于模型预测控制mpc！！！并且在实车试验很方便。
文件包含acc巡航建模资料和滑膜控制的资料，非常的详细，比一般只给文件仿真详细多啦，还有我本人滑膜控制的总结，对于滑膜控制的学习很有帮助。

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标题：基于滑膜控制的ACC自适应协同控制

摘要：
本文基于5辆车组成的编队，探讨了ACC自适应协同控制的实现方法。通过考虑前车的加速度和距离，利用滑膜控制算法实现自适应巡航控制。本文介绍了算法的两层结构，上层滑膜控制器生成期望的加速度，下层通过控制节气门开度和刹车制动压力控制车速。仿真结果图展示了5辆车前车与后车的跟踪误差、车速变化及节气门和制动压力的变化。

1. 引言
   自适应巡航控制（ACC）是一项重要的智能驾驶技术，能够根据前车的行驶状况自动调整车辆的速度和跟随距离，提高驾驶安全性和舒适性。滑膜控制作为一种被广泛应用于自适应控制系统中的方法，可以实现对车辆速度的高精度控制。因此，本文基于滑膜控制算法，实现了ACC自适应协同控制，并对其效果进行了仿真分析。

2. ACC自适应协同控制方法
   2.1 编队组成和仿真平台
   本文选取了5辆车组成的编队作为研究对象，仿真平台基于carsim Simulink实现。编队中的每辆车均配备了ACC系统，实现了车辆之间的协同控制。

2.2 算法结构
ACC自适应协同控制算法分为两层，上层为滑膜控制器，下层为节气门开度和刹车制动压力控制。滑膜控制器根据前车的加速度和距离生成期望的加速度，下层通过调节节气门开度和刹车制动压力来控制车速。

3. 仿真结果和分析
   本文通过仿真平台对ACC自适应协同控制的效果进行了验证。仿真结果图展示了5辆车前车与后车的跟踪误差、车速变化以及节气门和制动压力的变化。从结果图中可以看出，基于滑膜控制的效果非常好，不亚于模型预测控制（MPC）。此外，在实车试验中，滑膜控制也表现出了良好的实用性和可靠性。

4. ACC巡航建模资料与滑膜控制总结
   本文还提供了ACC巡航建模资料和滑膜控制的详细资料。这些资料对于学习和理解滑膜控制算法以及ACC系统的建模具有很大的帮助。

5. 结论
   本文基于滑膜控制算法实现了ACC自适应协同控制，并通过仿真分析验证了其优越性。结果表明，滑膜控制能够实现对车辆速度的高精度控制，并在实车试验中展现了其可靠性和实用性。ACC自适应协同控制技术将为智能驾驶的发展提供重要支持，并为未来的自动驾驶系统的实现奠定基础。

关键词：ACC自适应协同控制，滑膜控制，编队控制，仿真分析，智能驾驶

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