Dora-rs 机器人框架学习教程（2）——从零开始编译C++节点

前言

目标：linux系统中在Dora框架下建立C++节点，并数据发送到另一个节点进行打印调试。

1 安装Dora的C++依赖库

首先下载Dora官方git库，安装libdora_node_api_c库。
Dora版本：0.3.0

mkdir dora-rs
cd dora-rs
git clone https://github.com/dora-rs/dora.git #下载Dora官方仓库
cd dora/examples/c++-dataflow
cargo run --example cxx-dataflow  #编译C++的节点库
cargo build -p dora-node-api-c --release  #编译dora-node-api-c库

2 Dora的node示例

2.1 编译node节点

运用clang++编译node-c-api/main.cc，并且链接静态库。

#在../dora/examples/c++-dataflow目录下执行如下命令
mkdir build #执行cargo run --example cxx-dataflow 后会有build文件夹，这步可以跳过，主要运用于自己创建文件夹的时候，需要创建build文件夹保存输出的文件。
clang++ node-c-api/main.cc -lm -lrt -ldl -lpcap -pthread -std=c++14 -ldora_node_api_c -L ../../target/release --output build/node_c_api

注意：如果找不到头文件node_api.h。
在node-c-api/main.cc将#include "../../../apis/c/node/node_api.h"
改为自己电脑的路径，例如#include "/home/crp/dora_project/dora-rs/dora/apis/c/node/node_api.h"

注释：

• 依赖于linux操作系统和C节点使用的库：-lm -lrt -ldl -pthread -lpcap
• 链接dora-node-api-c静态库:-ldora_node_api_c -L …/…/target/release
• 输出编译文件：–output build/node_c_api

2.2 编译operator节点

运用clang++编译operator-c-api/operator.cc生成静态库和动态库。

###生成静态库
clang++ -c operator-c-api/operator.cc -std=c++14 -o build/operator_c_api.o -fPIC
###生成动态库
clang++ -shared build/operator_c_api.o -o build/liboperator_c_api.so -ldora_operator_api_c -L /home/crp/dora_project/dora-rs/dora/target/debug
#注意：/home/crp/dora_project/dora-rs/dora/target/debug需要更换为你自己的路径，其目的是为了链接dora_operator_api_c库。

注意：如果找不到头文件operator_api.h。
在operator-c-api/operator.cc将#include "../../../apis/c/operator/operator_api.h"
改为自己电脑的路径，例如#include "/home/crp/dora_project/dora-rs/dora/c/apis/c/operator/operator_api.h"

2.3 编写test.yml文件

创建test.yml并运行

touch test.yml

并将以下代码写入其中：

nodes:
  - id: cxx-node-c-api
    custom:
      source: build/node_c_api
      inputs:
        tick: dora/timer/millis/300
      outputs:
        - counter
  - id: runtime-node-1
    operators:
      - id: operator-c-api
        shared-library: build/operator_c_api
        inputs:
          counter: cxx-node-c-api/counter
        outputs:
          - half-status

2.4 运行示例

运行test.yml文件

dora up
dora start test.yml --name test

查看日志

#打开一个命令窗
dora logs test cxx-node-c-api
#打开另一个命令窗
dora logs test runtime-node-1

运行结果
左边是cxx-node-c-api的日志，因为输入的是Dora的定时器没有数据。
右边是runtime-node-1的日志，可以看见输入了从1到20的数据。

3 遇到的问题

1.节点版本和Dora版本不匹配。
解决办法：Dora版本低就重新安装Dora，安装教程参考：https://dora.carsmos.ai/docs/guides/Installation/installing。

2.dora更新到0.3.1版本后，operator节点没办法正常接收数据。
只用custom节点，更改test.yml文件：

nodes:
  - id: cxx-node-c-api
    custom:
      source: build/node_c_api
      inputs:
        tick: dora/timer/millis/300
      outputs:
        - counter

  - id: runtime-node-1
    custom:
        source: build/node_c_api
        inputs:
          counter: cxx-node-c-api/counter
        outputs:
          - counter

参考资料

[1] https://github.com/dora-rs/dora/tree/main/examples/c%2B%2B-dataflow