2021-10-22

灵傲移动底盘使用教程（蓝色小车）
1、下位机通讯准备工作：安装双系统，Ubuntu18.04安装ros环境配置
1.下载lingAo_install一键脚本工具mkdir -p ~/lingao_ws/toolscd ~/lingao_ws/tools
git clone https://e.coding.net/keaa/lingaoros/lingAo_install.git
2.运行一键配置工具cd ~/lingao_ws/tools/lingAo_installchmod +x lingAoRosShell.sh && bash lingAoRosShell.sh选择（11）一键安装环境、赖软件包和配置环境，其他默认，回车。如下图：
下位机连接与测试
1.下位机接入上位机USB串口后检查一下驱动是否成功识别。lsusbls -l /dev/lingao启动测试 roslaunch lingao_bringup bringup.launch键盘控制运行以下命令，此时即可使用键盘控制小车运动 rosrun lingao_bringup teleop_twist_keyboard.py
2、2D激光雷达建图准备工作完成下位机通讯再进行此部分使用雷达 思岚3A 2D激光雷达（也可以使用其他雷达，操作类似，主要是要修改launch文件，下面针对思岚3A介绍）注意事项波特率设置为256000，launch文件里没有错就不要改，雷达和数据线中间的小板子，将它扳到256000一侧。激光雷达连接在自己的笔记本电脑上而不是下位机。
测试雷达运行激光雷达测试运行激光雷达首先查看你的端口是否正常,运行下面命令返回/dev/rplidar -> ttyUSB*即可（小车主控端ssh）
代码：ls -l /dev/rplidar修改launch文件（也可以不修改）
1、修改方法（使用其他款式雷达修改，使用思岚3A雷达可以不用）（修改的雷达驱动文件需要在上图所示文件夹中）在lidar_laser.launch中修改 启动雷达的路径 为rplidar_ros 下的rplidar_3a.launch
原代码： //这是原来的，请注释掉，此行是注释后的代码。
修改代码：//思岚A3雷达//杉川delta3，
杉川的驱动文件需要放在lingao_ws的src/lingaoRobot中然后编译，思岚雷达也是一样。所以配置其他类型的雷达思路也是一样的。Launch文件的注释方法 ：
2、不修改方法 需要修改lidar文件夹中的 launch文件中的波特率设置为256000启动rplidar在小车主控端ssh中打开，用 win + alt + t 打开终端，终端上方有红色横条
代码：roslaunch lingao_bringup lidar_laser.launch上图为启动成功的示例使用rivz查看扫描效果roscd lingao_bringup/rviz/rviz -d laser.rviz看到雷达在旋转，并且rviz中可以看到图像即为正常激光雷达建图（利用karto建图）
A）启动底盘通讯与雷达Ps: 因为小车IMU运行数据问题,因此在这里把小车底层通讯文件给修改了，不使IMU用，使用轮胎里程记。修改方式，到文件夹lingao_ws/src/lingao_Robot/lingao_bringup/launch中修改bringup.launch文件，修改成下图形式现在可以启动底盘通讯与雷达（注意小车电源是否开启，雷达接口是否插紧） roslaunch lingao_bringup robot.launch
B）启动Karto SLAM建图roslaunch lingao_slam slam.launch slam_methods:=karto下图为成功后显示的内容
C）启动本地可视化rvizroscd lingao_slam/rviz/rviz -d slam.rviz现在开始建图，使用航模手柄或者键盘控制小车走进行建图。手柄的接收器插在小车尾部建图过程中
D）保存地图方法1：保存地图使用以下命令(在主控节点输入)roslaunch lingao_slam save_map.launch方法2：或者直接使用map_server服务保存在目录下：roscd lingao_navigation/maps/rosrun map_server map_saver -f map保存地图后可看到map.pgm和map.yaml文件就是本次建的地图-f后为地图名，可以修改结束建图在开启建图的终端下ctrl+c取消即可上图为建好的两张图雷达使用过程中可能出现的错误连接雷达时出错原因：没有catkin_make 产生两个节点文件而导致报错。IMU超时（在启动底盘通讯与雷达时）可能原因：没有开启小车的电源按钮无法启动某些节点可能原因：节点没有编译，没有此节点，也可能没有soure devel/setup.bashIMU问题，暂未解决。

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参考资料：
一键安装下载链接：https://keaa.coding.net/public/lingaoros/lingAo_install/git/files
ROS资料教程 http://www.elelab.net/rosLinux
教程（USB网卡使用等） http://www.elelab.net/linux
下位机通讯测试http://www.elelab.net/rosserial-lower-computer-communication-test.html
里程计线速度校准http://www.elelab.net/odometer-linear-speed-calibration.html
角速度校准与IMU校准http://www.elelab.net/angular-velocity-calibration-and-imu-calibration.htmlros
测试激光雷达http://www.elelab.net/start-rplidar.html
激光雷达建图ros建图1 hector建图http://www.elelab.net/ros-hector-slam.htmlros
建图2 使用karto建图http://www.elelab.net/ros-karto-slam.htmlros
建图3 使用谷歌Cartographer 建图http://www.elelab.net/cartographer-slam.html
导航机器人ROS自主导航 – navigationhttp://www.elelab.net/lingao-ros-navigation.html
启动摄像头节点/Web Camera
网页视频 – web video serverhttp://www.elelab.net/ros-web-camera-web-video-server.html