Fang_cheng_-CSDN博客

原创 ubuntu18.04两台电脑ntp时间同步

1.主机安装ntp服务器sudo apt-get install ntp2.然后备份并配置ntp.conf，并重启sudo cp /etc/ntp.conf /etc/ntp_backup.confsudo gedit /etc/ntp.conf #修改内容sudo service ntp restart配置如下xiugaineir其中红色部分为修改的内容：配置NTP服务器池（第一个框）broadcast根据自己的ip填，末尾是255（第二个框）3.在UFW防火墙开启上NTP服务权

2022-04-24 16:43:16 2426 1

原创 ROS 发布、订阅话题自带node名前缀

ROS 发布、订阅话题自带node名前缀ROS node主程序ros::init(argc, argv, "laserMapping");ros::NodeHandle nh("~"); //加上这个~//注意topic名前没有/ros::Subscriber sub_imu = nh.subscribe<sensor_msgs::Imu>("imu", 200000, imu_cbk);ros::Publisher pubPath = nh.advertise<nav_ms

2022-03-11 09:56:53 497

原创 ubuntu18.04安装mavros并读取pixhawk飞控数据

Mavros源码安装最新mavros详细安装教程（亲测可行）启动mavros上述步骤完成后，启动px4.launchroslaunch mavros px4.launch此时rostopic list可以看到许多topic提高IMU频率首先启动roslaunch mavros px4.launch新开一个终端，输入rosrun mavros mavcmd long 511 105 10000 0 0 0 0 0/mavros/imu/data_raw 的频率被提高到了100Hz，

2021-10-27 16:13:25 1169 1

原创 ROS 添加自定义.msg文件生成的.h文件

学习SLAM过程中，经常需要表示机器人的位姿、速度、IMU的偏置、重力等状态量，这还四海用自定义的消息类型就很方便，如：在其他的可执行文件中可能需要用到这两种消息类型，则是通过包含对应的头文件实现的但在clion等IDE中可能会出现如下“找不到头文件”的情况原因是自定义消息对应的头文件被放在了该project所在工作空间的devel/include下在CMakeLists.txt中包含该路径即可...

2021-09-06 14:58:13 2611

原创 ROS launch使用gdb调试工具

ROS node报如下错误[laserMapping-2] process has died [pid 15406, exit code -11, cmd /home/dji/workspace/fastlo_ws/devel/lib/fast_lio/fastlio_mapping __name:=laserMapping __log:=/home/dji/.ros/log/6a24a96a-0ed9-11ec-ada0-b07b2529e950/laserMapping-2.log].使用g

2021-09-06 14:30:44 4355 1

原创安装ubuntu后的环境和工具配置

一些常用工具，如zsh, terminator, clion, ros等的安装请参考yunfan ubuntu安装后的琐事zsh中有一些好用的插件，比如默认安装的插件位于路径.oh-my-zsh/plugins/。插件配置通过zsh配置文件~/.zshrc中的plugins即可：plugins=( zsh-syntax-highlighting zsh-autosuggestions git autojump extract)命名高亮：zsh-syn

2021-08-10 17:42:17 202

原创 Rviz可视化工具Marker示例：目标检测画矩形框

需求经目标检测算法识别出目标后，需要以目标为中心画一个矩形框，将目标框出，在Rviz中显示。所用的工具为ROS的marker消息类型。Marker显示允许各种基本形状的可编程添加到3D显示，通过发送visualization_msgs/Marker 来实现可视化。先看效果头文件包含ros::Publisher marker_pub = nh.advertise<visualization_msgs::Marker>("/visualization_marker", 10);填充数

2021-05-06 15:23:16 5339

原创 ubuntu18.04 安装CLion和Pycharm在安装界面卡死

之前老是在安装界面卡死（气到吐血），是因为fcitx输入法框架（下图两个小乐色）与jetbrians的东西不兼容（比如CLion和pycharm）安装前先把fcitx退掉，再安装，十分顺畅下一次使用clion前，在命令行打开clion终于可以愉快地使用CLion了！！！...

2021-03-12 22:33:07 449

原创手持雷达建立2D地图：Delta_III_ROS+Cartographer_ROS

文章目录Cartographer安装跑一个bag试试下载官网示例bag运行bag让雷达动起来雷达基本信息获取Cartographer安装sudo apt install ros-melodic-cartographersudo apt install ros-melodic-cartographer-rossudo apt install ros-melodic-cartographer-ros-msgs之后可以在 /opt/ros/melodic/share 找到这三个包，若找不到可以用ro

2020-12-23 16:58:47 1801 1

原创 ROS/C++创建自己的类库（头文件和源文件）

文章目录目标Step1 新建头文件point.hppStep2 创建源文件point.cppStep3 修改CMakeLists.txtStep 4 新建一个程序验证是否可以包含该头文件目标在wbt_ws下的c_program_100功能包新建自己的头文件 <point.hpp>，并在同一功能包的可执行cpp文件中引用该头文件Step1 新建头文件point.hpp在工作空间的src文件夹找到目标功能包 c_program_100，新建include/c_program_100 文件夹

2020-12-17 13:25:33 1934 2

原创 Linux获取程序运行时间（微秒级精度）

在 <sys/time.h> 中定义了 gettimeofday()函数，用于获得当前精确时间（1970年1月1日到现在的时间）//函数声明int gettimeofday (struct timeval * tv, struct timezone * tz);//参数1：保存获取时间结果的结构体struct timeval { time_t tv_sec; /* seconds */ suseconds_t tv_usec; /* microse

2020-12-16 23:10:55 1324 3

原创 C/C++学习笔记：类 (Class)和对象 (Object)

先给一个简单的模板，知识点后面补上。。。//创建一个Point类//创建数据成员，存储一个三维点的x,y,z坐标，数据类型为double//创建成员函数，实现点的创建和数据输出#include <iostream>#include <string>using namespace std;class point{ public: //成员函数都在公有区；成员函数默认是内联函数 point(double a, double b, double c)

2020-12-16 22:14:20 285 1

原创 C/C++学习笔记：预处理命令

预处理命令以#号开头的命令称为预处理命令；在编译之前对源文件进行简单加工的过程，就称为预处理（即预先处理、提前处理）。如#include <stdio.h> //引入头文件#define MAX 100 //宏定义例子#if, #elif, #else, #endif文件包含命令#include用法C语言开发者们编写了很多常用函数，并分门别类的放在了不同的文件，这些文件就称为头文件（header file）。每个头文件中都包含了若干个功能类似的函数，调用某个函数时，要引入

2020-12-16 17:48:50 527

原创 C/C++学习笔记：变量的作用域和变量的引用

文章目录作用域局部变量全局变量全局作用域运算符::综合示例变量的引用&C++ 引用 vs 指针区分取地址&和引用&&引用作为函数参数作用域所谓作用域（Scope），就是变量的有效范围，就是变量可以在哪个范围以内使用。有些变量可以在所有代码文件中使用，有些变量只能在当前的文件中使用，有些变量只能在函数内部使用，有些变量只能在 for 循环内部使用。变量的作用域由变量的定义位置决定，在不同位置定义的变量，它的作用域是不一样的。本节我们只讲解两种变量，一种是只能在函数内部使用

2020-12-16 17:45:00 923 1

原创 C/C++学习笔记：字符串

文章目录C语言字符串☆字符串的定义、赋值、输出拼接俩字符串复制字符串字符串比较C++字符串类字符串变量字符串数组getline(cin,str) 可以输入带空格的stringC语言字符串☆字符串的定义、赋值、输出由于C语言中没有字符串string类型，所以使用字符数组来存放字符串。char str1[] = "I am a student."; //可输入也可输出char *str2 = "I am a student."; //只能输出printf("%s\n%s\n",str1,str2)

2020-12-16 17:39:20 208

原创 C/C++学习笔记：函数

文章目录函数函数的形参和实参return用法函数声明及函数原型☆头文件存放函数和变量的声明C++函数重载和函数模板函数允许有默认参数内联函数 ( inline function )函数函数的形参和实参形参变量只有在函数被调用时才会分配内存，调用结束后，立刻释放内存，所以形参变量只有在函数内部有效，不能在函数外部使用。实参可以是常量、变量、表达式、函数等，无论实参是何种类型的数据，在进行函数调用时，它们都必须有确定的值，以便把这些值传送给形参，所以应该提前用赋值、输入等办法使实参获得确定值。

2020-12-16 17:18:16 168

原创 C/C++学习笔记：输入输出

文章目录C语言输出函数C语言输入函数scanf可输入带空格的字符串输入输出流输入带空格的string的函数：getline(cin,str)浮点数的输出转义字符☆输入输出流模板C语言输出函数在C语言中，有三个函数可以用来在显示器上输出数据，它们分别是：puts()：只能输出字符串，并且输出结束后会自动换行。puts("C语言中文网");putchar()：只能输出单个字符。printf()：可以输出各种类型的数据。C语言输入函数程序是人机交互的媒介，有输出必然也有输入，第三

2020-12-16 16:58:22 325

转载 ubuntu 18.04 系统时间错误解决方案

1、运行如下命令：sudo tzselect1.1 选择亚洲Asia；1.2 继续选择中国China；1.3 最后选择北京Beijing。输入选项前对应的数字即可2、创建时区软链sudo ln -sf /usr/share/zoneinfo/Asia/Shanghai /etc/localtime转载于:https://my.oschina.net/ajdcxy/blog/2987990...

2020-12-14 20:14:02 598

原创编译PX4固件

PX4编译疑难杂症bug1[gazebo-3] process has died [pid 19047, exit code 255]gazebo崩溃，解决方式：killall gzserverbug2OpenCV库没有添加链接在CMakelists.txt末尾添加OpenCV库catkin_build_isolated单独编译各个包，如果遇到一个包有错，可以正常编译剩余的九个包。source ./devel_isolated/setup.zsh使用里面的包时，记得在新的终端进

2020-11-03 23:52:22 1903

原创 ROS基础例程学习：节点(node)与话题(topic)

ROS基础例程学习：节点(node)与话题(topic)结构#mermaid-svg-znXYicxgIkrDYQEc .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family);fill:#333;color:#333}#mermaid-svg-znXYicxgIkrDYQEc .label text{fill:#333}#mermaid-svg-znXYicxgIkrDYQEc .n

2020-09-05 20:31:00 1495

原创自动控制原理学习笔记（五）

第五章线性系统频域分析法5.1 频率特性G(jω)G(j\omega)G(jω)基本概念频率响应：线性系统稳态正弦响应的幅值、相角随输入频率变化的规律。ω\omegaω 从0到 +∞+\infty+∞ 变化时， G(jω)G(j\omega)G(jω) 幅值和相位随 ω\omegaω 的变化。仅适用于线性定常系统。给系统一个脉冲信号δ(t)\delta(t)δ(t), 得到脉冲响应 k(t)k(t)k(t) ,对脉冲响应做傅里叶变换即得到频率特性G(jω)G(j\omega)G(jω

2020-08-02 18:10:46 5300 1

原创自动控制原理学习笔记（四）

第四章控制系统的稳定性及稳态误差文章目录第四章控制系统的稳定性及稳态误差4.1 基于传递函数的稳定性分析4.1.1 连续系统稳定性及劳斯判据（书3.8~3.9）线性定常系统稳定的充要条件劳斯判据劳斯表特殊题型4.1.2 离散系统稳定性定义及劳斯判据（书6.7）s平面到z平面的映射关系线性离散系统稳定的充要条件Routh稳定判断w变换4.2 控制系统的稳态误差分析稳态误差分析误差与稳态误差误差（期望输出与实际输出之差）稳态误差终值定理求稳态误差型别(无差度)影响稳态误差的因素静态误差系数法求给定输入下的

2020-08-02 17:55:49 886

原创自动控制原理学习笔记（三）

第三章时域分析文章目录第三章时域分析3.1 典型输入信号==3.2 线性系统时域性能指标（稳定系统）==3.3 一阶系统①单位阶跃响应②单位脉冲响应③单位斜坡响应④单位匀加速度响应3.4线性定常系统重要特性3.5 二阶系统3.5.1 二阶系统单位阶跃响应①★欠阻尼★②无阻尼③临界阻尼④过阻尼⑤负阻尼二阶系统动态性能随极点位置分布的变化规律3.5.2 二阶系统单位脉冲响应无阻尼欠阻尼临界阻尼3.5.3 二阶系统单位斜坡响应3.6 高阶系统一些结论主导极点3.7基于脉冲传递函数的离散系统时域分析 (6.8

2020-08-02 17:48:03 960

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