手持雷达建立2D地图：Delta_III_ROS+Cartographer_ROS

Cartographer安装

sudo apt install ros-melodic-cartographer
sudo apt install ros-melodic-cartographer-ros
sudo apt install ros-melodic-cartographer-ros-msgs

之后可以在 /opt/ros/melodic/share 找到这三个包，若找不到可以用rospack find packagename 找到路径。

跑一个bag试试

下载官网示例bag

https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

复制此网址到浏览器，下载bag（470MB），名字为 cartographer_paper_deutsches_museum.bag，存储路径默认为 /home/username/Downloads

运行bag

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

可以看到雷达的实时数据

点击左下角"Add"，可以添加一个名为 “/map” 的topic，即可看到建立的地图，如下

至此说明安装cartographer成功。

让雷达动起来

这一步涉及LiDAR的驱动安装，各种不同的雷达不太相同。此处以杉川的Delta_III为例，
产品链接

http://www.3irobotics.com/pro_s.php?id=168

驱动安装和运行方法，详情见github链接：https://github.com/zfc-zfc/Cartographer_using_Delta_III_Lidar

雷达基本信息获取

启动雷达 Delta_III

roslaunch delta_lidar view_delta_lidar.launch 

可以在rviz中看到雷达扫描数据，然后用 rostopic list 查看雷达发布出来的话题名

此处本Delta_III雷达的输出topic为 /scan
使用以下语句打印当前雷达输出:

rostopic echo /scan

在打印信息中找到坐标系名字frame_id: “laser”,此处坐标系名字为 laser

文件修改

lua文件修改

在 /opt/ros/melodic/share/cartographer_ros/launch 中找到revo_lds.lua 文件, 复制一份, 改名为my_revo_lds.lua
由于权限原因，可以用如下方式复制文件：
在此目录打开终端

sudo cp revo_lds.lua my_revo_lds.lua

如下命令修改内容

sudo gedit my_revo_lds.lua

打开my_revo_lds.lua, 修改以下两行为我们自己的坐标系名字:

//两行"horizontal_laser_link"均改为我们当前的"laser"
tracking_frame = "laser",
published_frame = "laser",

launch文件修改

在/opt/ros/melodic/share/cartographer_ros/configuration_files, 复制一份, 改名为my_demo_revo_lds.launch
修改以下内容:

//因为非bag仿真,将以下true改为false
<param name="/use_sim_time" value="false" />

//使用我们的配置文件,将revo_lds.lua改为my_revo_lds.lua
<node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_node" args="
          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
          -configuration_basename my_revo_lds.lua"

//将horizontal_laser_2d改为我们的输出话题scan
<remap from="scan" to="scan" />

//不使用bag,删去以下内容
<node name="playbag" pkg="rosbag" type="play"
      args="--clock $(arg bag_filename)" />

运行与建图

运行时, 先运行雷达的相关topic, 保证雷达已有有效数据通过topic输出后, 运行我们的新launch文件:

roslaunch cartographer_ros my_demo_revo_lds.launch

即可开始建图.

地图保存

方法一

打开另一个终端, 输入以下语句:

1.结束轨迹，停止添加后续数据

rosservice call /finish_trajectory 0

2.cartographer序列化当前状态,形成pbstream文件

rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/mymap.pbstream'}"

3.将pbstream转化为pgm和yaml文件

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/Downloads/mymap -pbstream_filename=${HOME}/Downloads/mymap.pbstream -resolution=0.05

地址和文件名根据实际进行修改.

方法二

上面的方法太麻烦了，可以用map_server代替

rosrun map_server map_saver map:=/map_topic -f /home/dji/Downloads/mymap

map_topic的格式为nav_msgs/OccupancyGrid；可以得到pgm和yaml文件

回放已有的地图

rosrun map_server map_server /home/fangcheng/Downloads/mymap.yaml

此时可以发现有一个topic叫/map，然后在rviz中显示即可