Informed RRT中“informed”理解

Informed 一词来源于文中的“Informed subset”一词，即“增强的子集（候选路径的集合）”，也即文中的。

“增强”具有相对含义，是指相对于。和的定义如下：

其中f(x)和(x)分别为经过点x的路径的真实代价和估计代价,c_best为当前已知的最小代价。引入(x)的原因是得到每一条路径的真实代价较为复杂。

以图像的形式进行说明：Pstart、Pend分别为路径的起点和终点，c_best为目前已知的最优(指长度最优)路径长度，椭圆的焦点为Pstart、Pend。

理论上对其进行优化应该使路径进一步缩短，即f(x)<c_best，X={L1,L2,L3.....}。

对于一个新产生的节点x,如果某一路径经过了它，该路径的估计代价为 (x)=，使得f(x)>c_best的路径也成为候选路径。

即形成了={L1,L2,L3,L4}，相对于X被“informed”。