simulink Stateflow使用

1.stateflow简介

stateflow是simulink中用来搭建有限状态机的模块。
有限状态机：系统在符合某些条件时，从一种状态转变到另外一种状态。

stateflow的主要元素包括：状态（state）、条件（condition）、数据（data）、事件（event）、动作（action）
步骤：

1.在Libaray中找到stateflow,打开Model Exploer，添加data和event

2.设置状态

状态名称+状态动作，如：
On
entry:speed=1

3.状态迁移关系设置

如：

注：1.由于状态和迁移过程中均能执行某一动作，因此常见省略状态；2.junction处理状态迁移中的迁移信号的分离和汇合。

2.基于stateflow的逻辑控制器

图为每隔20个周期产生一次do_control事件(Δt=20*step_size)，将do_control事件设置为Output，i的初值设置为1；

注意设置stateflow的采样周期。方法一：discrete，sample time=0.001s;
方法二：将simulink设置为fixed step模式，仿真步长设置为0.001s，然后选择inherited；如果有to workspace，使输出采样周期为0.001s(但是仿真特别慢)，或者添加两个to workspace 并将其设置为不同的采样周期（不知为何，这样做仿真速度离奇地快了起来，所以这算是一个bug吧）

利用输出事件控制定时逻辑，添加subsystem,并在其中添加一个trigger，trigger type选择function call

function  level= fcn(t)%%忽略t
persistent k;
if isempty(k)
    k=0;
end
if k==0
    k=1;
else
    k=0;
end
level=k;
end

level 打印结果如图

参考文献：

https://wenku.baidu.com/view/378fd13c463610661ed9ad51f01dc281e53a56ee.html?rec_flag=default&fr=Recommend_RelativeDoc-110307,80324,80166,80139,80163,90232-search_rec_append-a3fcbbca132de2bd960590c69ec3d5bbfd0adaa1&sxts=1656581129822