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点云数据处理
文章平均质量分 57
FridayFreedom++
这个作者很懒,什么都没留下…
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3D目标检测——代码理解——OpenPCDet:验证eval部分分析
import io as sysioimport numbaimport numpy as npfrom .rotate_iou import rotate_iou_gpu_eval@numba.jitdef get_thresholds(scores: np.ndarray, num_gt, num_sample_pts=41): scores.sort() # 将得分的一维数组 升序排列,如[1,2,3,4] scores = scores[::原创 2021-07-11 18:39:47 · 2050 阅读 · 13 评论 -
3D目标检测——代码理解——OpenPCDet:数据处理适应自己的点云数据
我的点云数据形式是(x,y,z,r)类型的,直接读取运用就行了,然后再进一步处理。以下代码是my_datasets的从文件中读取和保存的代码import numpy as npimport copyimport pickleimport osimport jsonimport numpy as npimport pclimport pandasimport sysimport randomfrom skimage import iofrom ..dataset import Da原创 2021-06-01 16:07:54 · 5301 阅读 · 17 评论 -
3D目标检测——代码理解——读取pcd点云文件,将结果写入到txt文件里
3D目标检测——代码理解——读取pcd点云文件,将结果写入到txt文件里import pclimport numpy as npsingle_pcd_points = pcl.load('./1.pcd') # 用load_XYZI()可以提取第四维信息,但该信息通常没用single_pcd_points_np = single_pcd_points.to_array() #转成numpy格式# 写入文件np.savetxt("./single_points.txt", single_pc原创 2020-10-27 13:08:57 · 776 阅读 · 0 评论 -
3D目标检测——公开课 1—— 点云深度学习PointCNN
相关链接:视频–点云深度学习PointCNN - 卜瑞1 点云特点sparsity 稀疏性disorder 无序性limited information 信息有限2 点云的处理方法2.1 拍照转换为2D的处理但丢失了结构信息2.2 Voxel CNN:voxelization 体素化limitations:high space costcomputational complexitylow resolution证明体素化数据稀疏的例子:(随着体素分割的精确提高,有效原创 2020-10-14 21:57:13 · 662 阅读 · 0 评论 -
3D目标检测——代码理解——评价指标get_official_eval_result和get_coco_eval_result的理解,并改写成自己的评价指标eval
3D目标检测——代码理解——评价指标eval.py中get_official_eval_result和get_coco_eval_result的理解由于是参考openpcdet的代码来改写自己的数据集,并且达到训练和测试的目的,因此这是OpenPCDet的源代码用OpenPCDet处理和训练新数据请看这一篇:3D目标检测——代码理解——OpenPCDet:数据处理kitti_dataset.py的理解eval函数的详细解释请参看这篇博客,我也是参考这篇博客理解和学习的:PV-RCNN代码解读——eva原创 2020-09-11 13:29:58 · 2680 阅读 · 1 评论 -
3D目标检测——代码理解——Second代码:数据处理kitti_dataset.py的理解
这篇分享主要是自己在读second代码中的理解,首先从dataset.py开始分析,再到kitti_dataset.py。原创 2020-09-11 13:08:37 · 2934 阅读 · 2 评论 -
3D目标检测——代码理解——OpenPCDet:数据处理kitti_dataset.py的理解
OpenPCDet中kitti数据集的kitti_dataset.py的理解OpenPCDet的源码:OpenPCDet的源码github地址作者:史少帅博士本人对OpenPCDet的描述可以参看这篇文章:作者本人的中文描述因为要根据kitti数据集的dataset来编写自己数据集的dataset,所以花了几天的时间对源码看了一遍,并把自己的理解注释在了上面,有些可能会理解的错了,希望和大家一起交流学习。目前已经根据kitti数据集的dataset为自己的数据集robosense数据集编写了data原创 2020-09-10 16:06:19 · 9431 阅读 · 30 评论