PCL使用中遇到的常见问题以及解决办法

前言

 　 PCL是目前做激光点云使用最多的第三方库，使用中或多或少会出现各种无法预知的问题，下面是本人在使用时，遇到的一些问题，并粗略分析了一下原因以及提供了一种有效的解决方法．当然后期会遇到新问题，也会在本文补上，以来帮助更多的人解决问题．

问题和解决方法

问题一、提示pcl中kdtree相关错误

分析：在于搜索距离过大，或者点云的偏移量过大，超出了点云搜索距离，修改偏移量或者去除点云中的无效点即可解决该问题

问题二、提示.plane_fitting02: /usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:653: typename boost::detail::sp_member_access::type boost::shared_ptr::operator->() const [with T = pcl::PointCloud; typename boost::detail::sp_member_access::type = pcl::PointCloud*]: Assertion px != 0’ failed.Aborted (core dumped）类型错误

分析：原因在使用智能指针时为初始化，故在使用智能指针时一定要初始化，尤其是使用pcl中的指针时

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_source (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//LZ就是在定义自己函数的时候忘写了后面括号的内容

问题三、提示terminate called after throwing an instance of ‘pcl::IOException’ what(): [pcl::PCDWriter::writeASCII] Number of points different than width * height! Aborted类型错误

分析：在进行pcd保存时，没有设置保存点云的大小所致，可自行设置

outCld->width = 1;
outCld->height = outCld->points.size();

但是在使用pcd自带的保存时，使用的是指针形式，有时是不需要指定大小的，但是点云过大（超1G）将出现无法加载到RVIZ中，也会出现无法进行下降采样，此为pcl自带的bag

问题四、
1.
CMakeFiles/Multi_Sensor_Fusion.dir/minibbox.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTV14ConvexHull2DXYIN8pcl_util10PointXYZIHEE[_ZTV14ConvexHull2DXYIN8pcl_util10PointXYZIHEE]+0x60)：对‘pcl::ConvexHull<pcl_util::PointXYZIH>::performReconstruction(pcl::PolygonMesh&)’未定义的引用
2.
CMakeFiles/Multi_Sensor_Fusion.dir/minibbox.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTV14ConvexHull2DXYIN8pcl_util10PointXYZIHEE[_ZTV14ConvexHull2DXYIN8pcl_util10PointXYZIHEE]+0x68)：对‘pcl::ConvexHull<pcl_util::PointXYZIH>::performReconstruction(std::vector<pcl::Vertices, std::allocatorpcl::Vertices >&)’未定义的引用
3.
CMakeFiles/Multi_Sensor_Fusion.dir/minibbox.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTVN3pcl10ConvexHullIN8pcl_util10PointXYZIHEEE[_ZTVN3pcl10ConvexHullIN8pcl_util10PointXYZIHEEE]+0x60)：对‘pcl::ConvexHull<pcl_util::PointXYZIH>::performReconstruction(pcl::PolygonMesh&)’未定义的引用
4.
CMakeFiles/Multi_Sensor_Fusion.dir/minibbox.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTVN3pcl10ConvexHullIN8pcl_util10PointXYZIHEEE[_ZTVN3pcl10ConvexHullIN8pcl_util10PointXYZIHEEE]+0x68)：对‘pcl::ConvexHull<pcl_util::PointXYZIH>::performReconstruction(std::vector<pcl::Vertices, std::allocatorpcl::Vertices >&)’未定义的引用
5.
CMakeFiles/Multi_Sensor_Fusion.dir/minibbox.cpp.o：在函数‘pcl::search::KdTree<pcl_util::PointXYZIH>::KdTree(bool)’中：
/usr/include/pcl-1.7/pcl/search/impl/kdtree.hpp:48：对‘pcl::KdTreeFLANN<pcl_util::PointXYZIH, flann::L2_Simple >::KdTreeFLANN(bool)’未定义的引用
6.
CMakeFiles/Multi_Sensor_Fusion.dir/minibbox.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTVN3pcl6search17OrganizedNeighborIN8pcl_util10PointXYZIHEEE[_ZTVN3pcl6search17OrganizedNeighborIN8pcl_util10PointXYZIHEEE]+0x50)：对‘pcl::search::OrganizedNeighbor<pcl_util::PointXYZIH>::nearestKSearch(pcl_util::PointXYZIH const&, int, std::vector<int, std::allocator >&, std::vector<float, std::allocator >&) const’未定义的引用
7.
CMakeFiles/Multi_Sensor_Fusion.dir/minibbox.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTVN3pcl6search17OrganizedNeighborIN8pcl_util10PointXYZIHEEE[_ZTVN3pcl6search17OrganizedNeighborIN8pcl_util10PointXYZIHEEE]+0x70)：对‘pcl::search::OrganizedNeighbor<pcl_util::PointXYZIH>::radiusSearch(pcl_util::PointXYZIH const&, double, std::vector<int, std::allocator >&, std::vector<float, std::allocator >&, unsigned int) const’未定义的引用
8.
CMakeFiles/Multi_Sensor_Fusion.dir/minibbox.cpp.o：在函数‘pcl::search::KdTree<pcl_util::PointXYZIH>::setSortedResults(bool)’中：
/usr/include/pcl-1.7/pcl/search/impl/kdtree.hpp:65：对‘pcl::KdTreeFLANN<pcl_util::PointXYZIH, flann::L2_Simple >::setSortedResults(bool)’未定义的引用
9.
CMakeFiles/Multi_Sensor_Fusion.dir/minibbox.cpp.o：在函数‘pcl::search::OrganizedNeighbor<pcl_util::PointXYZIH>::setInputCloud(boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl_util::PointXYZIH> const> const&, boost::shared_ptr<std::vector<int, std::allocator > const> const&)’中：
/usr/include/pcl-1.7/pcl/search/organized.h:146：对‘pcl::search::OrganizedNeighbor<pcl_util::PointXYZIH>::estimateProjectionMatrix()’未定义的引用

//修改方法：
#include "pcl/impl/pcl_base.hpp"
#include "pcl/kdtree/impl/kdtree_flann.hpp" //加上这两句话后错误5、8不再出现
#include "pcl/search/impl/organized.hpp"//加上这句话后错误6、7、9不再出现
#include "pcl/surface/impl/convex_hull.hpp"//加上这句话后其余错误不再出现

问题五、在同时使用opencv和pcl_kdtree时,提示cv::找不到而报错

分析：opencv的头文件现在pcl_kdtree的头文件之前后报错,因此需要修改两者顺序,将opencv的头文件放在后面即可.

问题六、pcl_viewer: command not found

分析：没有安装pcl的工具造成的

sudo apt-get install pcl-tools

问题七、自定义数据类型，使用PCL降采样会出现点云数据结果丢失或者出现异常

分析：这个属于PCL自身问题，无需解决

问题八、使用pcl是提示无法链接到相关库：
/usr/include/pcl-1.8/pcl/conversions.h:108: undefined reference to `pcl::console::print(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL, char const*, …)’

分析：为使用pcl时cmakelist编写不正常造成的，需要正常使用cmakelist的写法：
find_package(PCL REQUIRED Components common io filters)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
message(“PCL DIR: ${PCL_INCLUDE_DIRS}”)
target_link_libraries( ***
…
${PCL_LIBRARIES})

后记

 　 后续遇到新问题补上，转发请标明出处．