汽车数字钥匙设计06：UWB测距之蓝牙时间同步参数

前一篇文章主要描述了UWB测距过程中的蓝牙时间同步流程，本文主要研究在蓝牙时间同步过程中，手机端通过Procedure 0/1返回给车端的相关参数。可详见CCC规范的19.3.3章节。

在蓝牙时间同步过程中，无论是Procedure 0或1，均传递了7个参数给车端，具体如下表：

Message	Message ID	Patameters
Time_Sync	0x0D	DeviceEventCount, UWB_Device_Time, UWB_Device_Time_Uncertainty, UWB_Clock_Skew_Measurement_available, Device_max_PPM, Success, RetryDelay

1、参数: DeviceEventCount

参数名称	长度(bytes)	取值范围	描述
DeviceEventCount	8	0 – 0xFFFFFFFFFF FFFFFE	Procedure 0: Event count is 0 or in case of retransmission, close to 0. Procedure 1: Event count value used for the LL_PHY_UPDATE_IND Link layer message. A value of 0xFFFFFFFFFFFFFFFF indicates DeviceEventCount is unavailable on the device.

关于该参数我的理解是来源于BLE的event count参数，但蓝牙的event count才2个字节，这个参数有8个字节。所以我的理解应该是基于event count进行累计的一个参数。即当BLE的event count由0xFFFF滚回0时，该DeviceEventCount参数进位为0x10000，以此类推。

在Procedure 0流程中，Event count一般取值为0，或在重传的情况下取尽可能接近0的Event count。

在Procedure 1流程中，取LL_PHY_UPDATE_IND链路层消息使用的Event count。另外0xFFFFFFFFFFFFFFFF表示设备上的DeviceEventCount无效。

2、参数2: UWB_Device_Time

参数名称	长度(bytes)	取值范围	描述
UWB_Device_Time	8	0 – 0xFFFFFFFFFF FFFFFF	UWB Ranging clock value in microseconds. This is running clock and shall remain valid for the entirety of the session.

CCC标准中还有这么一句话：“UWB_Time0 (provided in the Ranging Session Setup Response or Ranging Recovery Response message) shall be consistent in time to the reference UWB_Device_Time. ”

关于该参数我的理解是在蓝牙时间同步阶段，手机端会将UWB_Device_Time发送给车端，达到车端与手机端时钟同步的目的。

之后，当要进行UWB测试时，手机端再将未来某个时刻打算发出prepoll的时刻（UWB_Time0 ）告知车端 ，故车端可以在该时刻提前打开RX，以保证双方可以正常进行UWB信号交互。

3、参数3: UWB_Device_Time_Uncertainty

参数名称	长度(bytes)	取值范围	文档描述
UWB_Device_Time_Uncerta inty	1	0 – 0xFF	Time uncertainty between the anchor point of connection event and UWB Clock domain mapping. Format is log 2 accuracy of unsigned value in microseconds divided by 8: Value [µsec] =2^(UWB_Device_Time_Uncertainty /8 ) The value range which can be represented is 1µsec (=20µsec) to 1.094 hour (=2255/8 µsec)

我的理解是，关于蓝牙时间同步，是通过蓝牙的LL层进行时间同步的。但是软件在不同层级，不同任务中是会存在一些时间误差（例如任务调度导致的误差）的，故会引入一定的时间不确定性，如下图。

即该时间来源于车端锚点的蓝牙连接事件与UWB时钟域映射之间的时间不确定性。

UWB_Device_Time_Uncertainty取值0-0xFF。

其对应的物理意义值为value[µsec] =2 (UWB_Device_Time_Uncertainty /8)

故其实际物理意义取值范围为20 - 2(255/8) µs，即即值范围为：1 µs - 1.094 hour

4、参数4: UWB_Clock_Skew_Measurement_available

参数名称	长度(bytes)	取值范围	文档描述
UWB_Clock_Skew_Measure ment_available	1	0 – 0x1	This is used to inform the vehicle if the device has a clock system which allows the vehicle to estimate and correct for the UWB clock skew, based on DeviceEventCount and UWB_Device_Time information. In particular this requires that the device UWB clock is available at Procedure 0 and Procedure 1. Value = 1: UWB clock skew measurement is available. Value = 0: UWB clock skew measurement is NOT available.

我的理解是，通过该参数，手机端可以告诉车端，手机端是否允许车辆基于DeviceEventCount和UWB_Device_Time信息，来预估并纠正UWB时钟偏差。

这要求设备端的UWB时钟在Procedure 0 and Procedure 1必须是有效的。

值= 1:表示UWB时钟偏差测量有效

值= 0:表示UWB时钟偏差测量无效

5、参数5: Device_max_PPM

参数名称	长度(bytes)	取值范围	文档描述
Device_max_PPM	2	0-0xFFFF	Worst case clock skew of device UWB clock (with respect to nominal time). Format: Unsigned value representing (single sided) clock skew. Shall be interpreted that clock skew could be either positive or negative. Units is PPM (parts per million).

最大时钟偏差。该参数应该是用于手机端与车端彼此进行时钟纠偏。CCC标准中有明确说明，车端锚点必须进行时钟纠偏。具体描述如下：

After the first successful UWB packet is received by vehicle, the vehicle should use this to resynchronize the UWB clocks between device and vehicle. Therefore, the vehicle should apply worst-case PPM based on the smallest duration between:

1. Latest successful UWB packet exchange until now
2. Latest time sync until now 

6、参数6: Success

参数名称	长度(bytes)	取值范围	文档描述
Success	1	0-0x2	0: The “Bluetooth LE Timesync” procedure has failed and the timesync message parameters are invalid. The vehicle should ask again to perform the “Bluetooth LE Timesync” after RetryDelay 1: The “Bluetooth LE Timesync” procedure on device side is successfully able to map the UWB clock and all parameters in the timesync message are valid. 2: The “Bluetooth LE Timesync” procedure has failed and the Procedure 0 is not available. This only applies to Procedure 0.

手机端反馈给车端，是否指示时间同步是否成功。

0：Procedure1 失败

1：Procedure1 成功 或 Procedure0 成功

2：Procedure0 失败

CCC标准19.4.4及19.4.5有相关示例与描述，具体可详见标准。

7、参数7: RetryDelay

参数名称	长度(bytes)	取值范围	文档描述
RetryDelay	2	0-0xFFFF	Unsigned 16bits. Value in milliseconds for minimum delay required by device until the vehicle should trigger a new “Bluetooth LE Timesync”.

设备所需的最小延迟值(以毫秒为单位)，直到车辆触发新的“蓝牙LE时间同步”。

即手机端通过该信息，告诉车端最快多久可以重新触发BLE时间同步流程。