【Linux】使用Xtion相机/SDK/openni2环境搭建

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从该网站下载openni2的SDK（win、linux等版本都有）

解压

然后去shell所在目录，运行install.sh

sudo ./install.sh

这一步是将 Primesense 相机的 UDEV 规则放入/etc/udev/rules.d.

确认设备连接状态：

lsusb

进入Tools文件夹运行NiViewer。报错的话安装缺少的包即可。

cd Tools
./NiViewer

sudo apt-get install freeglut3-dev

如果出现报错：
openDevice failed:
DeviceOpen using default: no devices found
Press any key to continue . . .
参考此链接的解决方案：
No devices found error with OpenNI2

我就出现了这个报错，并且还是没有解决。
下面介绍方法二。

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git clone这个仓库
然后安装一些库：

sudo apt install git libusb-1.0-0-dev libudev-dev
sudo apt install openjdk-8-jdk  
sudo apt install freeglut3-dev

到解压后的文件夹下make：

make -j4

然后完成链接配置：

sudo ln -s $PWD/Bin/x64-Release/libOpenNI2.so /usr/local/lib/  # $PWD should be /yourPathTo/OpenNI2
sudo ln -s $PWD/Bin/x64-Release/OpenNI2/ /usr/local/lib/  # $PWD should be /yourPathTo/OpenNI2
sudo ln -s $PWD/Include /usr/local/include/OpenNI2  # $PWD should be /yourPathTo/OpenNI2
sudo ldconfig

ASUS Xtion Pro Live OpenNI driver驱动的安装：

sudo apt install libopenni-sensor-primesense0

为了允许非 sudoer 从通过 USB 端口连接的传感器读取数据，需要为 udev 系统添加规则。

与debian udev 文档/etc/udev/rules.d/80-persistent-local-usb.rules中的建议类似，使用以下内容创建：

KERNEL == "ttyUSB0", MODE = "0777"

完成以上步骤后，在生成的Bin目录下测试是否安装成功。

├── ClosestPointViewer
├── EventBasedRead
├── libDepthUtils.a
├── libMWClosestPoint.so
├── libOpenNI2.jni.so
├── libOpenNI2.so
├── MultiDepthViewer
├── MultipleStreamRead
├── MWClosestPointApp
├── NiViewer
├── OpenNI2
│ └── Drivers
│ ├── libDummyDevice.so
│ ├── libOniFile.so
│ ├── libPS1080.so
│ └── libPSLink.so
├── org.openni.jar
├── org.openni.Samples.SimpleViewer
├── org.openni.Samples.SimpleViewer.jar
├── PS1080Console
├── PSLinkConsole
├── SimpleRead
└── SimpleViewer

运行SimpleViewer成功

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参考资料：
【1】How to install and use OpenNI2

【2】Install OpenNI2 & NiTE2