如何生成自然地表模型并导入ADAMS

应用需求

在使用ADAMS进行机器人仿真过程中，需要一个崎岖的地表模型来验证机器人的通过能力。本文记录了如何从网上搜索二维地表模型，生成三维OBJ模型，然后导入ADAMS，赋予质量属性，并与仿真中其他物体进行交互。

1. 获取二维地表图像

根据自己的需求找到一个地形俯视图片，要求图片上的颜色深浅能展示地形凹凸。比如我这次需要一个小行星地表模型，从论文“Images from the surface of asteroid Ryugu show rocks similar to carbonaceous chondrite meteorites”中找到了一个这样的图片：

从这张图中截取一小部分：

也可以从其他渠道找到这样的图片，比如在国家天文科学数据中心公布了一个超清月面图片，等等。

2. 二维转三维

已经有成熟的工具可以从二维强度图片转成三维模型，我用的是一个在线转换的网站。
上传图片，注意一定要转换成OBJ格式，不然后面不好导入ADAMS：

转换之后直接下载：

3. OBJ导入ADAMS

使用ADAMS新建一个场景，注意ADAMS所有相关文件的路径都要用全英文且不能有空格。
菜单栏 File >> Import，打开下面窗口：

先选择文件格式为OBJ，然后选择刚才生成的文件，在Part Name一栏要右键，Part >> Create，在新窗口里面新建部件，如果直接在Part Name里输入名称就会报错。新建部件窗口如下：

回到导入文件窗口，输入缩放比例Scale Factor，第一次导入可以先不填，后面重新导入的时候再调整：

然后可以看到导入的地表模型：

模型的大小和方向可能是错的，大小不对的话，就把部件删了，重新导入的时候调整缩放比例Scale Factor。
方向位置不对的话，按下图操作，第一步调整视角我习惯用快捷键，这些都是ADAMS基操了：

调整完成效果：

4. 添加质量和约束

然后给地面添加质量，项目树里面右键部件，Modify：

按下图操作，指定一种材料，点确定之后会卡顿很久，耐心等待：

这时候可以先验证一下，在仿真窗口把步数调大一点，开始仿真，地面模型会做自由落体运动：

然后添加约束，把地面模型跟ground固定在一起，固定位置选择质心，不然仿真时候容易出错。我习惯把视角跳到一个倾斜位置，等鼠标旁边出现PART_2.cm，说明位置找对了。

添加约束之后会在质心位置出现一个锁的标志：

5. 添加物体接触

在地面上方新建一个立方块，基本操作，省略。

在立方块和地面之间添加接触力：

选择方块和地面作为接触物体：

选择完成：

最终建模效果：

开启仿真，方块会落在地面上，碰撞反弹：

如果效果不太理想，可以调一下接触力的参数。