博客围绕双向控制系统展开，介绍了控制框图和控制律，并给出仿真结果。仿真模拟包括自由运动、抓取海绵和铁块等操作，发现系统与铁块接触时会出现不稳定情况，还提及实验视频借用他人的。
双向控制系统
控制框图
控制律
仿真结果
仿真模拟：自由运动，抓取海绵，抓取铁块的操作。
可以看出当在与铁块这种较硬的东西发生接触式，系统会出现不稳定。
实验视频: 视频表现可参考->没录像借用其他人的视频
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控制框图
控制律
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