STM32CubeMX滴答定时器Systick的相关问题分析（含HAL_Delay函数分析与重写、微秒延时函数delay_us实现原理）

最新推荐文章于 2025-03-25 11:00:40 发布

雷羽舟

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分类专栏： STM32F103嵌入式编程文章标签： stm32 单片机 c语言 mcu

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44234693/article/details/141183384

版权

参考资料：1. 正点原子

2.http://t.csdnimg.cn/dhPeN

摘要：本篇文章首先讨论了Systick的配置过程、HAL_Delay()函数的实现原理并分析了中断服务函数不能使用延时函数的原因，其次讨论了正点原子的delay_us()函数实现原理以及在使用delay_us()函数时必须重写HAL_Delay()的原因。

作者水平有限，非常欢迎各路大仙批阅指正文章中可能会分析的不恰当之处！非常感谢！！

一、Systick初始化过程

1.1 Systick 寄存器简介

Systick系统滴答定时器是Cortex-M3架构的资源，参阅《Cortex-M3开发手册》，Systick有校准寄存器、重装载寄存器、当前计数值寄存器以及状态及控制寄存器，程序中只对其重装载寄存器SysTick -> LOAD; 当前计数值寄存器Systick -> VAL; 以及控制及状态寄存器Systick -> CTRL进行了配置。我们先来看一下这些寄存器的定义：

这里重点强调一下CTRL控制及状态寄存器的bit2，在STM32中，当配置Systick -> CTRL的bit2 = 0时，选择外部时钟源STCLK，而这里的STCLK即为CUBEMX时钟树上“To Cortex System timer(MHz)”，虽然CubeMX中可以选择是否配置八分频，但是实际上只要CTRL的bit2为0，STCLK的时钟就一定是HCLK的八分频，不管你配没配置八分频...(可能是bug吧)

如果配置Systick -> CTRL的bit2 = 1，则对应时钟树为FCLK：

综上，Systick的时钟源要么是HCLK（CTRL的bit2 = 1），要么是HCLK的八分频（CTRL的bit2 = 0）

注意！无论是在CUBEMX还是STM32手册里都明确说明了HSI固定为8M，但是在HAL_Init()程序的注释中表明HSI为16M！！！且后续Systick的配置均以16M为基准进行的（后续有分析）。因此我大胆猜测是STM32后续更新了HSI为16M但是没有更新CUBEMX和手册？

1.2 上电启动后至系统时钟初始化之前的阶段

在这个阶段，系统时钟由HSI提供。在CubeMX生成的代码中，会自动生成一个HAL_Init()函数

它的作用是初始化HAL库，而且必须在main中第一个被执行。其中一个很重要的功能是初始化Systick定时器（使用HSI时钟源（16M），并产生1ms的中断，中断分组为4）

HAL_StatusTypeDef HAL_Init(void)
{
  /* Configure Flash prefetch */
#if (PREFETCH_ENABLE != 0)
#if defined(STM32F101x6) || defined(STM32F101xB) || defined(STM32F101xE) || defined(STM32F101xG) || \
    defined(STM32F102x6) || defined(STM32F102xB) || \
    defined(STM32F103x6) || defined(STM32F103xB) || defined(STM32F103xE) || defined(STM32F103xG) || \
    defined(STM32F105xC) || defined(STM32F107xC)

  /* Prefetch buffer is not available on value line devices */
  __HAL_FLASH_PREFETCH_BUFFER_ENABLE();
#endif
#endif /* PREFETCH_ENABLE */

  /* Set Interrupt Group Priority */
  HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4);

  /* Use systick as time base source and configure 1ms tick (default clock after Reset is HSI) */
  HAL_InitTick(TICK_INT_PRIORITY);

  /* Init the low level hardware */
  HAL_MspInit();

  /* Return function status */
  return HAL_OK;
}

其中SysTick的配置通过HAL_InitTick(TICK_INT_PRIORITY)配置，TICK_INT_PRIPORITY通过宏定义设置为15（在中断分组为4的情形下，为系统最低优先级）

我们来具体看一下这个函数：

简而言之这个函数就干了俩事：1. 配置SysTick产生1ms中断 2. 配置SYsTick优先级（抢占优先级为15）

__weak HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)
{
  /* Configure the SysTick to have interrupt in 1ms time basis*/
  if (HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock / (1000U / uwTickFreq)) > 0U)
  {
    return HAL_ERROR;
  }

  /* Configure the SysTick IRQ priority */
  if (TickPriority < (1UL << __NVIC_PRIO_BITS))
  {
    HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, TickPriority, 0U);
    uwTickPrio = TickPriority;
  }
  else
  {
    return HAL_ERROR;
  }

  /* Return function status */
  return HAL_OK;
}

优先级配置我们在这里不做讨论，重点讨论SysTick的配置函数HAL_SYSTICK_Config()

其中传递的参数：

uint32_t SystemCoreClock = 16000000;（印证了HSI实际就是16M）

uwTickFreq = 1U;

那么计算传递的参数为：16M/（1000/1）= 16K

uint32_t HAL_SYSTICK_Config(uint32_t TicksNumb)
{
   return SysTick_Config(Ticks

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