KUKA仿真教学3：运动，逻辑，循环指令学习

指令的详细介绍

1、运动指令和参数讲解

1.1、PTP指令创建

新建程序后点击动作创建，出现指令选择

1.2、LINE指令创建

从P2到P1,关节在保持稳定的情况下，自动寻找一个最近的路径

1.3、Cric指令创建

P7同理。指令OK。

2、逻辑指令和参数讲解

2.1、OUT指令创建

2.2、WAIT FOR（等待信号输入）指令

1是括号内全部取反，
2是后面信号取反


默认都是高电平没问题

当输入端1和5都是高电平，才认为ok

2.3、WAIT（等待延时）指令

2.4、PULSE（脉冲输出）指令

3、循环指令和参数讲解

3.1、LOOP（无限循环指令）

3.2、FOR（计数循环指令）

1、FOR循环只能对整型格式进行处理
2、他的循环次数只能是常量，不能是变量，这个时候D虽然赋值了7但是仍然报错

3、FOR中不断的执行HOME点和回到A1的零度，执行到7次自动结束

3.3、REPEAT（直到循环指令）

输出端10一直高低电平重复，直到A>=10才结束，until 后跟bool值

3.4、SWITCH…CASE（多分支结构指令）