KUKA中级学习3：码垛模式和异步轴模式

一、码垛模式

1.1、码垛模式是什么

我也不知道，反正就用

1.2、 为什么要开启这个模式

垂直向下插签子的时候，4轴，5轴要保持他不旋转，否则当他俩过零点的时候会一直乱转乱动，Z高度插不下去，原地乱转，无效旋转，所以给他锁住

1.3、模式开启指令

$PAL_MODE = true
当一开启的时候，示教器上面就会提示你A4,A5轴怎么移动，你就按就行，A4,A5轴垂直了（别问什么垂直就是垂直了）
注意在不用的时候关闭，否则4，5轴一直无法旋转，其他动作满足不了了

二、异步轴模式

2.1、异步轴模式是什么

就是把E1轴单独独立出来，和机械臂脱离开来，你动机械臂，E1轴不动。
;设定异步模式，TRUE 状态：开启（False：关闭）,1:轴编号E1意思
ExAxState(TRUE,1)
;外部轴移动，第一参数：外部轴目标位置, 100：速度，100：加速度
ExAxAsyPTP(E1_AXIS_POS[1],100,100)
当开启异步模式的时候，此时想移动E1轴，只有指令才可以了，否则无法移动E1轴。

2.2、 异步轴下机械臂的运动步骤（完全固定，不能缺少任何一步）

1、开启异步轴。 ExAxState(TRUE,1)
2、给异步轴参数，并移动。ExAxAsyPTP(E1_AXIS_POS[1],100,100)
3、外部轴位置比对,必须检查是否到达目标位置才可以往下走，否则外部轴乱动了。第一个参数：当前外部轴位置，第二个：目标位置（发送的），误差允许0.5mm。WAIT FOR ABS(E1_AXIS_POS[1]-$AXIS_ACT.e1)<0.5
4、外部轴到位后，才可以移动机械臂轴运动 PTP LIN
5、LL_POS[2]是 原点 偏移后传输过来的数据，一个数组，目前没移动LL_POS[2]=OFFSET_LH(GXTOUCH_UP,Pick_Pos_X[1],Pick_Pos_Y[1]+520,Pick_Pos_Z[1],0,0,0,#BASE)要保证当前外部轴保持不动，不给他的话LIN一移动，异步模式瞬间接触就乱跑了，控制不了
LL_POS[2].E1= $AXIS_ACT.E1，先把这个E1值赋值给下一个准备移动的点，保证他的E1原地不动
6、外部轴赋值后才可以进行机械臂的移动 PTP LIN