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一、码垛模式
1.1、码垛模式是什么
我也不知道,反正就用
1.2、 为什么要开启这个模式
垂直向下插签子的时候,4轴,5轴要保持他不旋转,否则当他俩过零点的时候会一直乱转乱动,Z高度插不下去,原地乱转,无效旋转,所以给他锁住
1.3、模式开启指令
$PAL_MODE = true
当一开启的时候,示教器上面就会提示你A4,A5轴怎么移动,你就按就行,A4,A5轴垂直了(别问什么垂直就是垂直了)
注意在不用的时候关闭,否则4,5轴一直无法旋转,其他动作满足不了了
二、异步轴模式
2.1、异步轴模式是什么
就是把E1轴单独独立出来,和机械臂脱离开来,你动机械臂,E1轴不动。
;设定异步模式,TRUE 状态:开启(False:关闭),1:轴编号E1意思
ExAxState(TRUE,1)
;外部轴移动,第一参数:外部轴目标位置, 100:速度,100:加速度
ExAxAsyPTP(E1_AXIS_POS[1],100,100)
当开启异步模式的时候,此时想移动E1轴,只有指令才可以了,否则无法移动E1轴。