基于matlab的双足机器人动力学库Frost介绍

基于matlab的双足机器人动力学库还是比较少的。除了frost外，基本都是C++的，像Pinocchio，RBDL，以及drake等。本人对matlab比较熟悉，frost的使用介绍又太少了，因此自己摸索了一阵子。【Frost也有C版本，即CFrost】

1. frost安装与使用思路
   1）frost安装
   首先需要安装matlab 2016 和 mathematica 11以上的版本，具体见这里Mathematica_11.3.0 安装教程
   然后，下载Frost并安装即可frost-dev安装包（github）。
   【经验1：不能有中文路径，否则会出一些不必要的错误】
   【经验2：一个错误的解决方案。错误提示“”】

   2）frost 库的使用思路：从urdf模型到matlab可调用代码生成
   首先，输入并解析urdf模型文件，
   其次，使用符号计算进行公式推导，并生成.cpp/.h文件（调用mathematica内核进行计算），
   然后，采用matlab mex工具，将上述c++文件编译成matlab可调用的C++动态链接库（即.mexw64文件），
   最终，通过matlab直接调用.mexw64文件内函数实现运动学/动力学/雅可比矩阵及其导数 计算。
   【经验3：与一般C++机器人动力学库的使用逻辑好像不太一样，需要先符号推导，再编译成单个函数的mex文件，再提供给matlab实时调用】

2. frost计算功能介绍
   1）frost计算功能：在机器人控制中，常常需要用到下面的计算，frost都有了，算是很齐全了。【逆运动学的，倒是没有注意】

M/C/G/B	Jc	dJc	centriodal com（pcom）	centriodal momentum （hg）	centriodal Jcom （Ag）	centriodal（dAg）	Jcom_total （*手动计算）	dJcom_total （*手动计算）
√	√	√	√	√*	√*	√*	Ag(1:3)/m_total	dAg(1:3)/m_total

[ * ] frost核心代码部分（class RobotLinks）未直接给出计算公式，但是在Atlas示例spatial_momentum.m文件中，有相关的计算公式（其中，hg=Agdq, dhg=Agddq + dAg*dq）。需要用的时候，基于atlas计算案例，自己修改即可。此外，总质心的雅可比/雅可比导数没有直接给出，但是可以由质心动量雅可比的公式推导出。

3. 案例运行前依赖的工具包
   在运行atlas等案例的时候使用到了一些函数（loadjson()，plux()），但是其依赖包并没有任何说明，需要自己找到并添加。
   1）jsonlab库（对应loadjson函数）：用于matlab读写json类文件。安装方式Matlab读取json文件
   2）Spectial_v2库（对应plux函数）：《Rigid Body Dynamics Algorithms》（Roy Featherstone2012）一书配套的matlab动力学计算工具，这个库比较简单，也没有urdf接口。注意这个与RBDL（C++库，Felix Richter 2018-2022）不是同一个东西。库链接Spatial Vector and Rigid-Body Dynamics Software
   下载后添加路径即可：addpath(genpath(’ your path\spatial_v2 '))
4. Atlas 案例运行
   要成功运行，首先要将上述提到的依赖库安装好，并在运行文件中添加matlab路径。
   1）运行main_sim，完成基础计算和仿真。进入Atlas项目子文件夹中，即可推导编译生成mex文件，并运行。
   【问题1：目前，我运行到Animation这一节，是出现了问题的。还不知道怎么解决】，不影响后续进行，比如后面的plot一节，可以直接“运行当前节”进行绘图。
   2）运行spatial_momentum.m，完成空间动量的计算函数编译。
   【问题2：目前编译遇到算法方面的问题，就是pcm = transpose(pcom_atlas(q)); 这句话中，pcom_atlas并没有预先定义，也暂时不知道什么含义】
   【经验4：自己在matlab中打开urdf后，稍微修改了点，ctrl+s保存了，结果导致后续仿真中，urdf文件总是读取不了。网上说是urdf的编码要改为 utf-8，但是自己尝试了很久，也没搞定。 最终，重新解压一份源zip，替换掉了就好了。还是不能随便乱改啊】

老早就写完的文章，居然没发表！估计当时觉得还没写完。现在因为实验需要，必须要转到C++的库了，也不知道要补什么了。补发一下。