ZYNQ从入门到不放弃

小飞侠学FPGA

已于 2024-01-19 13:54:03 修改

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文章标签： fpga开发

于 2024-01-19 11:36:42 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44253012/article/details/135677941

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写这个话题是我看到我很多文章都只是介绍了ZYNQ一些操作方法。关于每一步操作的作用，它们之间的联系等问题还是让我很迷惑。所以写这篇文章，希望可以和大家去搞懂怎么用这东西，以及使用背后的逻辑。

ZYNQ是个啥

赛灵思（Xilinx）提出的一种集成处理器和FPGA（现场可编程门阵列）功能的系统芯片（SoC）。赛灵思Zynq-7000系列SoC具有ARM处理器和FPGA逻辑单元的结合，能够提供高度灵活性和性能优化。也就是在FPGA上加了个ARM，这么做有什么好处呢？
FPGA比较适合处理大量并发的数据流，因为它是直接从电路层面解决问题的，比如一个与的逻辑，两个信号一输入马上就得出结果。如果在ARM处理，就涉及CPU的调度，寄存器配置，操作系统的开销等。优点就是快，但问题也出在这里，设计了一个与门，或门又得重新弄了。ARM就不一样，管你与门或门都一样搞。所以要是能把它们的优点互补，缺点互避一下，那不是非常美妙?ZYNQ就是这么一个东西。
举一个实际的例子：
无人机（UAV）的视觉处理和飞行控制系统
无人机通常需要执行复杂的图像处理任务，以进行目标跟踪、避障、地理定位等功能，同时还需要处理与飞行控制相关的各种数据并实时做出响应。
单独使用FPGA或ARM处理器的局限性

如果仅使用FPGA完成整个任务，虽然FPGA可以很好地执行图像识别和处理任务，对时间敏感的操作可以快速完成，但它在处理复杂算法、网络通信、用户输入等方面则不如ARM处理器。
如果仅使用ARM处理器，它可以管理复杂的任务调度、网络通信等，但对于高带宽和低延迟的实时图像处理任务来说，则处理能力可能不足，并且功耗可能较高。

FPGA和ARM处理器结合的优势
在无人机的应用中结合使用两者，将利用FPGA的并行处理能力来实现实时的图像处理和目标跟踪算法。例如，FPGA可以同时处理来自摄像头的大量原始像素数据，并在毫秒级的时间内进行图像识别或图像增强运算，这有助于无人机快速响应环境变化并做出飞行调整。同时，ARM处理器可以负责无人机的高层次飞行控制逻辑，包括接收遥控信号、处理GPS数据、执行飞行路径规划等任务。当处理完这些飞行控制逻辑后，ARM处理器可以将关键的控制指令发送到FPGA执行更加具体的实时控制任务，比如电机控制等。结合使用FPGA和ARM处理器可以实现高效的任务分配，FPGA负责高速大流量的处理需要，并行执行，而ARM处理器则处理需要顺序逻辑和系统维护的任务。这样组合，简直不要太爽。

软件和硬件是怎么联系起来的

在VIVADO中完成硬件设计生成bit流后，想要协同ARM进行工作第一步是

导出硬件

在这里插入图片描述

这为软件开发提供必要的硬件上下文，包括如IP实例的地址映射、外设连接信息等，等下到SDK界面的时候会介绍相关的文件。导出的时候设计了一个是否包含bitstream的选项

在这里插入图片描述

一般都会选包含，除非硬件还未最终化，或者不想在每次软件开发迭代中都重新编程FPGA。打开SDK

在这里插入图片描述

system_wrapper_hw_platform_0：这就是我们刚刚导出来的硬件平台，它是根据您从 Vivado 导出的硬件描述文件生成的。这个硬件平台包含了FPGA设计的所有信息，比如引脚配置、时钟设置、处理器和IP核的详情等。整个文件夹充当了硬件与软件之间交互的基础。

system.hdf这个文件是最底层的，里面包含了每一个外设的地址信息(框2的部分)，当然我们一般也不用管，直接对寄存器进行操作那不是回到了汇编时代嘛。
硬件基础有了，之后就是软件方面的工作。下面可以理解为，要开始玩一块单片机了。首先创建软件工程
在这里插入图片描述

这一步选择硬件平台，就把现在要设计的软件和之前咱们设计的硬件联系起来了。创建完成后会得到两个文件夹

在这里插入图片描述
这个后缀带BSP的文件夹内部包含了为你的FPGA硬件配置而自动生成的代码，也就是给我们提供了一堆的API，再也不用从底层去写了。具体是放在libsrc下面的。比如些对gpio进行操作的API

不带BSP后缀的文件夹：就是你的应用程序代码所在的地方，把main文件放在src里面。
到了这里，我们就又有了硬件，也有了封装好的可以直接调用的软件了。

代码的逻辑：

这里举一个操控外设gpio去点亮我板子上的灯的例子，整体代码如下

#include "xgpiops.h"
#include "sleep.h"
int main()
{
	static XGpioPs psGpioInstancePtr;
	XGpioPs_Config* GpioConfigPtr;
	int iPinNumber= 7;			//LD9连接的是MIO7
	u32 uPinDirection = 0x1;	//1表示输出，0表示输入
	int xStatus;

	//--MIO的初始化
	GpioConfigPtr = XGpioPs_LookupConfig(XPAR_PS7_GPIO_0_DEVICE_ID);
	if(GpioConfigPtr == NULL)
		return XST_FAILURE;
	
	xStatus = XGpioPs_CfgInitialize(&psGpioInstancePtr,GpioConfigPtr, GpioConfigPtr->BaseAddr);
	if(XST_SUCCESS != xStatus)
		print(" PS GPIO INIT FAILED \n\r");
	//--MIO的输入输出操作
	 XGpioPs_SetDirectionPin(&psGpioInstancePtr, iPinNumber,uPinDirection);//配置MIO输出方向
	 XGpioPs_SetOutputEnablePin(&psGpioInstancePtr, iPinNumber,1);//配置MIO的第7位输出
	 while(1)
	 {
		XGpioPs_WritePin(&psGpioInstancePtr, iPinNumber, 1);//点亮MIO的第7位输出1
		sleep(1);	//延时
		XGpioPs_WritePin(&psGpioInstancePtr, iPinNumber, 0);//熄灭MIO的第7位输出0
		sleep(1);	//延时
	 }
	
	return 0;

}

ARM端的程序大都是这么一个套路：你要用什么外设，第一步就是调用**xxxx_LookupConfig()**这个程序去确认一下该硬件平台有没有想要用的外设，比如这里的

XGpioPs_LookupConfig(XPAR_PS7_GPIO_0_DEVICE_ID);

就是去找有没有GPIO，输入的参数为我们选择的硬件的id，可以在标bsp文件下里面的libsrc里面的"xparameters_ps.h"找到。然后找到这个东西之后把它实例化一下才能用，实例化的方式是**xxxx_CfgInitialize()**这样的程序。

xStatus = XGpioPs_CfgInitialize(&psGpioInstancePtr,GpioConfigPtr, GpioConfigPtr->BaseAddr);

之后就是把你的实例作为各种API的输入参数，比如配置，使能，或者驱动输入输出等。也就是程序中的

XGpioPs_SetDirectionPin(&psGpioInstancePtr, iPinNumber,uPinDirection);//配置MIO输出方向
 XGpioPs_SetOutputEnablePin(&psGpioInstancePtr, iPinNumber,1);//配置MIO的第7位输出
 XGpioPs_WritePin(&psGpioInstancePtr, iPinNumber, 1);//点亮MIO的第7位输出1

硬件和软件的数据交互

就像我们刚开始时候说的，要想充分发挥ZYNQ的优势，就要把适合硬件处理的数据给硬件，软件处理的数据给软件。这里面就涉及到一个数据交互的问题。主要有以下几种方式：

AXI接口： 目前最常用的是使用高级扩展接口（Advanced eXtensible Interface，AXI）总线。Zynq SoC通过AXI接口连接PS和PL，可以支持多种不同的数据交换情况：
- AXI4-Stream： 用于PS和PL之间的点对点数据流通信；
- AXI4-Memory Mapped： 用于PS到PL或PL到PS的存储器映射访问，适合大块数据传输，通常作为读写外设注册表的方式；
- AXI4-Lite： 是AXI4的简化版本，常用于配置型事务与低带宽数据传输。
EMIO与MIO：
- MIO（Multiplexed I/O）: PS端有限数量的多功能I/O接口，可以连接到外部设备，但也可以用于与PL侧的逻辑模块接口。
- EMIO（Extended Multiplexed I/O）: 当MIO引脚不足时，可以使用EMIO引脚。EMIO不直接走PIN，而是把PS内置外设的接口引入PL进行扩展，在PL侧需要相应的逻辑来驱动。
DMA传输： PS侧的DMA控制器可以配置为在PS与PL间进行数据传输，适用于高速大数据量的场景。
中断： PL可以通过IRQ（中断请求）向PS发送中断信号，用以触发PS端的中断服务程序，实现基于事件的控制。
GPIO（General Purpose I/O）： 普通的I/O接口用于简单信号的传递，如旗标、触发信号等。
高速收发器： 对于需要高速串行通信的应用，PL侧可以配置高速SerDes收发器以实现与外界或PS端的快速数据传输。