RL_足球教练

最新推荐文章于 2024-10-06 21:45:11 发布

唐小旭

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文章标签：人工智能

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文章目录

前言
什么是 Agent?
什么是 End-to-End Approach?
Fuzzy Bayesian Reinforcement Learning (RB-RL)
- 系统组成部分
- 系统工作原理
贝叶斯方法
Q-learning强化学习算法
ε-greedy 策略
Policy Gradient强化学习算法
Softmax 函数
总结

前言

论文笔记——An analysis of Reinforcement Learning applied to Coach task in IEEE Very Small Size Soccer
published in IEEE

什么是 Agent?

定义

定义：在强化学习中，代理是一个可以采取行动并从环境中接收反馈的实体。它通过与环境的交互来学习如何实现目标。

Agent的组成部分

状态（State）：代理所处的环境的描述。
动作（Action）：代理可以选择执行的操作。
策略（Policy）：代理决定采取哪个动作的规则或模型，可以是确定性的或随机的。
奖励（Reward）：代理在某个状态下采取某个动作后收到的反馈，用于评估该动作的好坏。
价值函数（Value Function）：代理对未来奖励的预期，为了衡量在某个状态下采取某个动作的好坏。

Agent的目标

最大化累积奖励：代理的主要目标是通过学习最优策略来最大化获得的奖励。

什么是 End-to-End Approach?

“End-to-end
approach”在强化学习和其他机器学习领域中是一种常见的方法。它指的是一个系统或模型能够直接从输入到输出进行处理，而不需要手动设计的中间步骤或特征工程。

定义

定义：在这种方法中，原始数据（例如图像、声音或状态信息）作为输入，经过一个复杂的模型（如深度神经网络），最终输出决策或预测。这个过程是连续的，没有人为干预。

特点

自动化：减少了对手动特征提取的依赖，允许模型自主学习最相关的特征。
简化流程：从输入到输出的流程更加直观，可以使用单个模型替代多个模块。
高效性：通过优化整个模型，可以提高性能，尤其是在大规模数据集上。

优势与挑战

优势：
灵活性：适用于多种类型的数据和任务。
通用性：可扩展到更复杂的任务，如视频游戏、机器人控制等。
挑战：
数据需求：通常需要大量的数据和计算资源来训练。
不稳定性：训练过程可能不稳定，难以收敛。

示例

自动驾驶：车辆通过摄像头获取环境信息，使用深度学习模型直接输出控制命令（例如转向、加速）。
AlphaGo：该系统将棋盘状态作为输入，经过深度神经网络后输出最佳走法。

Fuzzy Bayesian Reinforcement Learning (RB-RL)

Fuzzy Bayesian Reinforcement Learning (RB-RL)
是一种结合了模糊逻辑、贝叶斯方法和强化学习的系统，旨在处理不确定性并提高决策过程的灵活性和可靠性。

系统组成部分

a. 强化学习 (RL)
基本概念：通过与环境的交互来学习一个策略，以最大化累积奖励。
代理：在 RL 框架中，代理根据当前状态选择动作，并基于环境反馈（奖励）更新其策略。
b. 模糊逻辑
目的：处理不确定性和模糊性，使得系统能够在不完全信息下进行推理。
模糊集合：使用模糊集合来表示状态和动作，允许更为柔性的判断，而非传统的二元划分（如“真”或“假”）。
c. 贝叶斯方法
不确定性处理：利用贝叶斯推断来量化和更新对环境模型的信任度。通过先验知识和观察数据逐步调整对状态和动作的理解。

系统工作原理

状态感知：代理通过传感器获取环境状态，并将这些状态转换为模糊输入。
模糊推理：使用模糊规则库对模糊状态进行推理，以生成可能的动作输出。
贝叶斯更新：在接收到环境反馈后，使用贝叶斯更新来调整对环境模型的信任度，从而优化未来的决策。
强化学习更新：结合奖励信号，通过强化学习算法（如Q-learning或Policy Gradient方法）更新策略，以改善代理的表现。

贝叶斯方法

基础_条件概率

条件概率是指在已知某个事件发生的情况下，另一个事件发生的概率。

定义

如果有两个事件 $A$ 和 $B$ ，则事件 $A$ 在事件 $B$ 发生的条件下的条件概率，记作 $P (A ∣ B)$ ，其定义为：

$\frac{P(A \cap B)}{P(B)} \quad (P(B) > 0)$
其中：

$P (A ∣ B)$ ：在事件 $B$ 发生的情况下，事件 $A$ 发生的概率。
$\cap B)$ ：事件 $A$ 和事件 $B$ 同时发生的概率，即它们的交集。
$P (B)$ ：事件 $B$ 发生的概率，且必须大于零。

贝叶斯定理

贝叶斯定理是贝叶斯方法的核心，它描述了如何通过新证据更新先验概率。定理的数学表达为：

$\frac{P(E | H) \cdot P(H)}{P(E)}$

其中：

$P (H ∣ E)$ ：后验概率，即在观察到证据 ( E ) 后，假设 ( H ) 为真的概率。

$H$ 是我们感兴趣的假设或事件。
$E$ 是我们观察到的证据或数据。

$P (E ∣ H)$ ：似然函数，即假设 ( H ) 为真时，观察到证据 ( E ) 的概率。
$P (H)$ ：先验概率，即在未观察到证据之前，假设 ( H ) 为真的初始概率。
$P (E)$ ：边际概率，即观察到证据 ( E ) 的总体概率，可以通过所有可能的假设计算得出：

$\sum_{H_i} P(E | H_i) \cdot P(H_i)$

示例

假设我们想估计某种疾病（假设 ( H )）在特定人群中的发病率。我们通过检测（证据 ( E )）来获取信息。使用贝叶斯定理，我们可以结合先前对疾病流行率的了解（先验 ( P(H) )）以及检测结果的准确性（似然 ( P(E | H) )），从而计算出在获得检测结果后，该人实际上患有该疾病的概率（后验 ( P(H | E) )）。

Q-learning强化学习算法

Q-learning是一种强化学习算法，用于使智能体（agent）在环境中通过与环境的互动来学习最优策略。它属于无模型的强化学习方法，不需要环境的具体模型，只依赖于智能体从环境中获得的奖励和状态信息。

Q-learning的基本概念

状态（State, S）：智能体在环境中的一个特定情况或配置。
动作（Action, A）：智能体可以在给定状态下采取的操作。
奖励（Reward, R）：智能体执行某个动作后，环境反馈给智能体的分数或价值，用以指导学习。
策略（Policy, π）：智能体选择动作的规则，可以是确定性（总是选择同一动作）或随机性（根据概率选择动作）。
Q值（Q-value）：表示在某一状态下执行某个动作所期望的累积奖励。Q值函数 $Q (s, a)$ 表示在状态 $s$ 下执行动作 $a$ 的预期回报。

Q-learning算法核心步骤

初始化
初始化Q值表 $Q (s, a)$ ，通常将所有Q值设为零或小的随机值。
选择动作
智能体在某一状态 $s$ 下选择一个动作 $a$ 。可以使用 ε-greedy 策略：
以概率 $\epsilon$ 选择当前Q值最高的动作(利用)，即 $a = \arg\max_a Q(s, a)$ 。
以概率 $\epsilon$ 随机选择一个动作（探索）。
执行动作
智能体在状态 $s$ 下执行动作 $a$ ，然后转移到新状态 $s^{'}$ ，并接收到奖励 $r$ 。
更新Q值
使用贝尔曼方程更新Q值：
$\leftarrow Q(s, a) + \alpha [r + \gamma \max_{a'} Q(s', a') - Q(s, a)]$
其中：
$\alpha$ ：学习率 $0 < α \leq 1$ ，控制新信息对旧信息的影响程度。
$r$ ：即时奖励。
$\gamma$ ：折扣因子 $0 \leq γ < 1$ ，衡量未来奖励的重要性。
状态转移
将状态更新为新状态 $s^{'}$ 。
重复
重复步骤 2 至 5，直到达到终止条件（如收敛、达到固定的迭代次数等）。

表达式解析 $a = \arg\max_a Q(s, a)$

表达式 $a = \arg\max_a Q(s, a)$ 是强化学习中的一个重要概念，涉及到行为选择（action selection）和价值函数（value function）的计算。

符号解释

$a$ ：这是我们要选择的动作。
$s$ ：表示当前的状态。
$Q (s, a)$ ：是一个称为“行动价值函数”（Action-Value Function）的函数，它表示在状态 $s$ 下采取动作 $a$ 所期望获得的累积奖励（即在该状态下执行该动作以及之后的最佳策略所得到的预期总回报）。
$arg\max_a$ ：这个符号表示“使得（maximize）某个函数的变量”的取值。在这里，它表示对于所有可能的动作 $a$ ，找出那个可以最大化 $Q (s, a)$ 的动作。

整体含义

整合以上内容，表达式 $a = \arg\max_a Q(s, a)$ 的意思是：
在给定状态 $s$ 的情况下，选择那个能够使得行动价值函数 $Q (s, a)$ 最大化的动作 $a$ 。

应用场景

这种选择方式通常用于强化学习中的贪婪策略 $（ g ree d y p o l i cy ）$ 或ε-贪婪策略 $（ e p s i l o n - g ree d y p o l i cy ）$ ，其中智能体会倾向于选择当前认为最优的动作：

贪婪策略：始终选择能够最大化 $Q (s, a)$ 的动作。
ε-贪婪策略：大多数时间选择 $a = \arg\max_a Q(s, a)$ ，但有小概率随机选择其他动作，以探索新的可能动作。

例子

假设在一个特定的状态 $s$ 下，Q值如下：

$Q(s, a_1) = 10$
$Q(s, a_2) = 15$
$Q(s, a_3) = 8$
在这种情况下，表达式 $a = \arg\max_a Q(s, a)$ 将返回 $a_2$ ，因为它对应的 Q 值最大 $15$ 。

ε-greedy 策略

ε-greedy 策略是一种广泛应用于强化学习和多臂老虎机（multi-armed bandit）问题中的探索与利用平衡策略。它的核心思想是在决策过程中，既要利用已经知道的信息（即选择当前看来最优的动作），又要进行一定程度的探索，以发现可能更优的动作。

基本概念

在 ε-greedy 策略中，算法在每个决策时会以 ε 的概率进行随机选择（探索），而以 (1 - ε) 的概率选择当前已知的最佳动作（利用）。具体来说：

ε：一个介于 0 和 1 之间的值，表示探索的概率。
利用：选择当前估计收益最高的动作。
探索：随机选择一个动作，不考虑其估计收益。

策略流程

初始化：为每个动作初始化一个价值估计（通常为0），并设置 ε 值。
每一步决策：

生成一个随机数（例如从均匀分布中取样）。
如果这个随机数小于 ε，则执行探索，随机选择一个动作。
否则，选择当前最优动作，即估计收益最高的动作。

更新：执行所选的动作后，根据获得的奖励更新对应行为的估计值。

数学表示

假设有 $K$ 个动作，每个动作的真实期望奖励为 $Q^*(a)$ ，其中 $a$ 是动作的索引。

选择动作： $\begin{cases} \text{argmax}_a Q(a) & \text{with probability } 1 - \epsilon \\ \text{random action} & \text{with probability } \epsilon \end{cases}$

优缺点

优点

简单易实现：ε-greedy 策略非常直观，容易理解和编码。
有效的探索与利用平衡：通过调整 ε 的大小，可以控制探索的频率，适应不同场景的需求。
缺点
固定探索概率：当 ε 固定时，可能导致在学习阶段过早地陷入局部最优解。在某些情况下，可能需要动态调整 ε 值。
探索效率低：在一些复杂问题中，完全随机地选择动作可能不会有效地探索状态空间。

改进方法

为了克服固定 ε 值带来的不足，研究人员提出了一些改进版本的 ε-greedy 策略，例如：

自适应 $ε - g ree d y$ ：根据学习过程动态调整 ε 值。例如，随着时间推移逐渐减小 ε，以增加对当前最优动作的利用。
$Dec a y ε$ ：在训练期间，随着迭代次数的增多逐渐减少 ε 值，这样初期可以更多地探索，后期更集中于利用。
Upper Confidence Bound (UCB)：使用基于置信区间的方法来平衡探索与利用。

应用场景

ε-greedy 策略被广泛应用于以下场景：

在线广告推荐：决定展示哪些广告以最大化点击率。
游戏智能体：训练自动玩游戏的智能体，通过探索新策略提升表现。
机器人控制：在不确定环境中进行决策。

Policy Gradient强化学习算法

Policy Gradient 方法是一类强化学习算法，直接优化策略（policy），以最大化某个性能指标（通常是累积奖励）。与基于值的方法（如 Q-learning）不同，Policy Gradient 方法不需要首先估计状态或动作的价值，而是通过对策略本身进行优化来学习。以下是对 Policy Gradient 方法的详细介绍。

基本概念

在强化学习中，策略（policy）是智能体决定在给定状态下采取何种动作的方法。Policy Gradient 方法通过参数化策略并优化这些参数来直接改进策略。一般来说，策略可以用以下形式表示：

确定性策略：给定状态 $s$ ，输出一个特定的动作 $a$ ，即 $\pi(s; \theta)$ 。
随机策略：给定状态 $s$ ，输出一个概率分布 $\theta)$ ，代表在状态 $s$ 下选择每个动作 $a$ 的概率。

表达式 $\pi(s; \theta)$ 分析

符号解释L:
$a$ ：代表智能体将要选择的动作（action）。
$s$ ：代表当前的环境状态（state）。
$\pi$ ：表示策略（policy），它定义了智能体在给定状态下应采取的行动。策略可以是确定性的（deterministic）或随机的（stochastic）。
$\theta$ ：代表策略的参数（parameters）。这些参数通常是由某种模型（如神经网络）学习得到的，用于调整策略以提高智能体的表现。

这个表达式的意思是：在当前状态 $s$ 下，使用策略 $\pi$ 和其参数 $\theta$ 来决定智能体的动作 $a$ 。具体来说，这表明智能体的决策依赖于状态和策略参数。

例子

假设你有一个强化学习的任务，其中一个简单的策略可以用一个线性函数表示：
$\pi(s; \theta) = \text{softmax}(W \cdot s + b)$
这里， $W$ 和 $b$ 是策略的参数， $so f t ma x$ 函数用于将输出转换为概率分布。给定状态 $s$ ，你可以通过上面的公式计算出各个可用动作的概率，进而选择相应的动作 $a$ 。

表达式 $\theta)$ 分析

符号解释
$\theta)$ ：表示在给定状态 $s$ 和参数 $\theta$ 的情况下，选择动作 $a$ 的概率。
$a$ ：智能体可能采取的动作（action）。
$s$ ：当前的环境状态（state）。
$\theta$ ：策略的参数（parameters），通常由学习过程得到，用于调整策略以优化决策。

该表达式的意思是：在特定状态 $s$ 下，基于策略参数 $\theta$ 选择动作 $a$ 的概率。这种概率分布通常用于描述智能体在不同状态下如何选择动作。

策略的类型

根据策略类型的不同， $\theta)$ 可以有不同的表现形式：
随机策略：在这种策略下，动作的选择是随机的。例如，你可以使用 $S o f t ma x$ 函数来定义概率分布：

$\theta) = \frac{e^{Q(s, a; \theta)}}{\sum_{a'} e^{Q(s, a'; \theta)}}$

这里， $\theta)$ 表示在状态 $s$ 下采取动作 $a$ 的估计价值。

确定性策略：在某些情况下，策略可能是确定性的，即在给定状态下总是选择同一动作。在这种情况下，可以将 $\theta)$ 表示为 Dirac 函数：

$\theta) = \begin{cases} 1 & \text{if } a = \pi(s; \theta) \\ 0 & \text{otherwise} \end{cases}$

策略的优化目标

在 Policy Gradient 方法中，我们的目标是最大化预期奖励，通常定义为：
$J(\theta) = \mathbb{E}{\tau \sim \pi{\theta}} \left[ \sum_{t=0}^{T} r_t \right]$
其中：

$\theta$ 是策略的参数。
$\tau$ 是从策略 $\pi$ 中生成的轨迹（即一系列状态、动作和奖励的序列）。
$r_t$ 是在时间步 $t$ 收到的奖励。

梯度的计算

为了优化 $J(\theta)$ ，我们使用梯度上升法。根据链式法则，策略梯度可以通过以下公式计算：

$\nabla J(\theta) = \mathbb{E}{\tau \sim \pi{\theta}} \left[ \sum_{t=0}^{T} \nabla \log \pi_{\theta}(a_t|s_t) R(\tau) \right]$

其中：

$R(\tau)$ 是整个轨迹的回报，可以是从时间步 $t$ 开始的累计奖励。
$\nabla \log \pi_{\theta}(a_t|s_t)$ 是对数似然的梯度，用于更新策略。

这种方法利用了“强化学习中的策略梯度定理”，表明通过乘以回报 $R(\tau)$ ，我们可以将高奖励的动作增强，而低奖励的动作减弱。

常见的 Policy Gradient 算法

REINFORCE：

最基本的 Policy Gradient 算法。
在每次完成一次完整的轨迹后，利用轨迹的总回报更新策略。
Actor-Critic：

结合了值函数和策略的优点。
Actor（策略）负责选择动作，Critic（价值函数）评估动作的价值。
使用 TD 方法来估计价值，从而减少方差，提高学习效率。
Proximal Policy Optimization (PPO)：

一种现代的、强大的 Policy Gradient 方法。
通过限制每次更新的幅度来提高稳定性，使用剪切损失函数来避免过大的参数更新。
Trust Region Policy Optimization (TRPO)：

通过确保每次更新都在信任区域内，以达到更稳定的学习效果。

优缺点

优点

直接优化策略：与基于值的方法相比，更加自然且能处理连续动作空间。
适应性：可以灵活应用于多种问题，包括部分可观测环境。
缺点
高方差：梯度估计的方差可能很大，导致学习过程不稳定。
收敛速度慢：由于直接优化的性质，可能比较慢，尤其是在复杂任务中。

应用场景

Policy Gradient 方法被广泛应用于以下领域：

机器人控制：训练机器人在复杂环境中执行任务。
游戏 AI：在视频游戏中训练智能体。
推荐系统：个性化推荐内容时，通过考虑用户反馈进行优化。

总之，Policy Gradient 方法是强化学习中的重要类别，适合解决各种决策问题，其灵活性和强大能力使其成为研究和实际应用中的热门选择。

Softmax 函数

Softmax 函数是一个常用的数学函数，特别在机器学习和深度学习中，它用于将一组实数值转换为一个概率分布。Softmax 函数通常用于多类分类任务中，将模型的输出（例如神经网络的 logits）转化为每个类别的预测概率。

定义

给定一个实数向量 $\mathbf{z} = [z_1, z_2, \ldots, z_K]$ ，Softmax 函数定义为：
$\sigma(\mathbf{z})_i = \frac{e^{z_i}}{\sum_{j=1}^{K} e^{z_j}} \quad \text{for } i = 1, 2, \ldots, K$
其中：

$\sigma(\mathbf{z})_i$ 是第 $i$ 个类别的概率。
$K$ 是类别的总数。
$e$ 是自然对数的底。

表达式 $\sigma(\mathbf{z})_i = \frac{e^{z_i}}{\sum_{j=1}^{K} e^{z_j}} \quad \text{for } i = 1, 2, \ldots, K$ 各部分解释

$e^{z_i}$ :
这个部分表示对 $z_i$ 应用指数函数。对于输入向量中的每个元素 $z_i$ ，我们计算其指数值。这是因为指数函数可以将输入值放大，使得较大的 $z_i$ 值在最终结果中占据更大的权重。
$\sum_{j=1}^{K} e^{z_j}$ :
这个部分是对所有输入 $z$ 元素的指数值求和，从 $j = 1$ 到 $K$ （即所有类别的数量）。这个总和提供了一个归一化的基准，使得Softmax输出的概率能够被转换到一个有效的概率分布（所有概率值之和为1）。
整体的意思:
整个表达式 $\frac{e^{z_i}}{\sum_{j=1}^{K} e^{z_j}}$ 是说，对于特定的类别 $i$ 的概率 $P (i)$ ，它等于该类别的指数值 $e^{z_i}$ 与所有类别指数值总和 $\sum_{j=1}^{K} e^{z_j}$ 的比值。这意味着我们关注的是类别 $i$ 的“相对重要性”或“相对大小”，以及它与其他类别的关系。

概率解释

通过这种方式，Softmax 函数确保了输出的概率能够反映模型对每个类别的信心：
如果某个 $z_i$ 很大， $e^{z_i}$ 也会很大，相应的概率 $P (i)$ 也会高。
如果其他 $z_j$ 较小，那么它们的指数值就相对较小，导致 $\sum_{j=1}^{K} e^{z_j}$ 不会显著增加，从而使得概率 $P (i)$ 更高。

例子

假设有三个类别的 $l o g i t s$ 为 $z = [2.0, 1.0, 0.1]$ :

计算各类的指数值：

$e^{2.0} \approx 7.39$
$e^{1.0} \approx 2.72$
$e^{0.1} \approx 1.11$
计算总和：

$\sum_{j=1}^{3} e^{z_j} = 7.39 + 2.72 + 1.11 \approx 11.22$
计算各类的概率：

对于第一类： $\sigma(z_1) = \frac{e^{2.0}}{11.22} \approx 0.66$
对于第二类： $\sigma(z_2) = \frac{e^{1.0}}{11.22} \approx 0.24$
对于第三类： $\sigma(z_3) = \frac{e^{0.1}}{11.22} \approx 0.10$
通过这种方法，Softmax 将 logits 转换为概率分布，使得每个类别的输出可用于做出决策。

为什么Softmax 函数中使用指数化

在机器学习中，logit 通常指的是未经过激活函数（如 Sigmoid 或 Softmax）处理的原始预测值。

原因：

放大差异性
增强分类效果：指数函数能够放大输入值之间的差异。对于 logits（模型的输出），较大的值会导致其对应的概率值显著高于其他类别。例如，如果某个类别的 logit 值非常大，而其他类别的 logit 值相对较小，指数化后，这个类别的概率会远远高于其他类别，使得分类器更加自信。这种放大效果有助于模型在区分不同类别时表现得更加明确。
确保正值
输出正数：通过应用指数函数，所有的输出值都会是正数 ( $e^x > 0$ 对于任何实数 $x$ ）。这是处理概率分布时所必需的，因为概率本身必须是非负的。
归一化
简化计算：Softmax 的形式就是为了将 logits 转换为一个有效的概率分布，其总和为 1。通过在分母中使用所有类别的指数和，可以保证每个类别的概率是相对于其他类别的，这种归一化方式使得我们可以直接比较各个类别的概率。
平滑决策
避免过度自信：如果不使用指数化，类别间的微小差异可能不会显著影响最终的概率结果，从而导致模型在做决策时变得不够敏感。而使用指数化后，即使是微弱的差异也能被放大，这有利于模型做出更细致的判断。
数学性质
导数的便利性：在优化算法（如梯度下降）中，使用指数函数的连续性和可导性可以简化反向传播过程中的计算，使得更新权重时更加高效。