PCL点云处理之高程渲染 （二）

最新推荐文章于 2023-10-06 22:59:27 发布
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分类专栏： PCL点云处理学习 点云算法合集 文章标签： c++ 算法
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本文介绍了高程渲染的原理，通过将点云按高程分为三层并利用颜色渐变进行渲染。详细阐述了作者的渲染方法，包括设定高程界限和归一化处理，并展示了代码实现及渲染效果。高程渲染有助于提高点云的视觉辨识度。
摘要由CSDN通过智能技术生成

点云处理之高程渲染

高程渲染原理

根据点云的高程值z的分布，对点云进行赋色渲染，随着高程的增加，点云的颜色由蓝色逐渐变为红色。

我的渲染方法

1、将点云按照高程范围平均分为3层，共有四条界限，由低到高分别是：最低高程Z_Min,中间高程1 Z_Median1,中间高程2 Z_Median2,最大高程Z_Max
2、遍历每个点，根据点的高程确定位于哪一层，在该层范围，将点云高程与边界值高程的差值归一化为0-128或者0-255，来实现颜色的渐变，具体如下图所示：
在这里插入图片描述

代码实现


#include <iostream> //C+&#
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PCL：可视化❤️指定坐标字段渲染
孙悟空
04-08 1368
本文介绍了PCL中，按点云字段进行渲染的方法。
使用 Pclpy 库对点云按照曲率大小进行颜色渲染
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weixin_50547796的博客
08-02 15
点云数据是三维空间中的离散点集合，它广泛应用于各种领域，例如机器人感知、三维重建和自动驾驶等，其中点云的曲率是一个很重要的性质，它可以反映出点云的形态和构造特征，在实际应用中，我们通常会将点云的曲率大小作为颜色值来进行可视化呈现，这有助于我们更好地理解点云数据的内在结构。在 Python 中，有一个非常强大的点云库叫做 Pclpy，它提供了许多点云相关的算法和工具函数，能够方便地处理点云数据，下面我们就来介绍如何使用 Pclpy 对点云进行颜色渲染，使得不同曲率大小的点被赋予不同的颜色值。
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