PCL点云处理之采样抽稀（三）

最新推荐文章于 2022-11-29 16:46:17 发布
最新推荐文章于 2022-11-29 16:46:17 发布
阅读量3.1k 收藏 6
点赞数
分类专栏： PCL点云处理学习 点云算法合集 文章标签： c++ 算法
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44329757/article/details/118709376
版权
PCL点云处理学习 同时被 2 个专栏收录
238 篇文章 1209 订阅 ¥19.90 ¥99.00
订阅专栏
点云算法合集
238 篇文章 409 订阅 ¥29.90 ¥99.00
订阅专栏

PCL点云处理之采样抽稀

采样原理

将点云所存在的空间划分成三维格网，也可以叫体素或者体元，那么空间就被划分成一堆格网块，格网中存在多个点云时，计算这些点云的质心，遍历格网进行相同操作得到多个质心，最后将这些质心点作为滤波结果输出。
在这里插入图片描述
绿色是原始点云，红色是下采样后的点云，也就是每个格网的点云质心

代码示例


#include <iostream> //C++输入输出头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
点云学徒
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 6
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 1
    评论
专栏目录
订阅专栏
MATLAB 基于规则格网的点云抽稀方法（自定义实现）（65）
weixin_44329757的博客
05-08 246
海量点云的处理，需要提前进行抽稀预处理，相比MATLAB预先给出的抽稀方法，这里提供一种基于规则格网的自定义抽稀方法，步骤清晰，便于理解抽稀内涵， 主要涉及到使用规则格网来组织点云数据，格网是三维的，尺寸预先自己设置好，可确定每个点所属的网格。
Trimble RealWorks处理点云数据（三）之点云抽稀取样
yilvyangguang520的博客
03-16 1272
Trimble RealWorks处理点云数据（三）之点云抽稀取样
点云测体积演示：用Kinect+PCL点云库测量方体体积_C++_代码_相关文件_下载
07-11
代码实现了Kinect V2 + PCL 实现简单地方体目标的体积测量。 驱动及PCL库安装 Windows10下配置KinectV2以支持OpenNI2和PCL Ubuntu16.04下编译libfreenect2和PCL以支持KinectV2点云处理 流程 捕获点云 捕获点云 空间裁剪 空间裁剪 下采样 下采样 滤波 滤波 平面分割找地面 平面分割 平面分割找目标顶面 计算面积、高度及体积 更多详情、使用方法，请下载后阅读README.md文件
pcd格式点云归一化的C++实现，借助PCL点云库
03-20
PCL（Point Cloud Library）是一个常用的点云处理库，提供了许多点云处理的功能，其中包括点云归一化。 点云归一化是将点云数据转换为统一的坐标系，使得不同点云之间可以进行有效的比较和配准。点云归一化的意义主要体现在以下几个方面： 点云可视化：通过归一化，可以将点云数据转换为统一的坐标系，方便进行可视化展示和比较。 点云配准：点云归一化可以将不同点云数据转换为相同的坐标系，使得不同点云之间可以进行有效的比较和配准。这对于点云匹配、SLAM等应用非常重要。 点云处理：在一些点云处理任务中，如特征提取、分类、分割等，需要对点云进行归一化，以便更加准确地提取特征、分类、分割等。点云处理是指对点云数据进行各种操作和算法，以实现点云数据的分析、处理、重建和应用。点云处理主要包括以下几个方面： 点云预处理：点云预处理包括数据清洗、去噪、滤波、下采样等操作，旨在消除噪声和冗余 点云重建：在点云重建任务中，点云归一化可以消除物体之间的尺度差异，使得重建结果更加准确和可靠。 综上所述，点云归一化是点云处理中的一个重要步骤，对于点云可视化、匹配、处理和重建等任务都具有重要的意义。
点云体素下采样(抽稀)（附open3d python代码）
三维点云技术探索
11-29 1586
参数voxel_size为体素大小，该参数越小，降采样得到的结果的点越多，采样后的点排列看上去会很整齐均匀，但是位置和之前相比有轻微的移动。2. 每个被占用的体素通过平均内部所有点的坐标而生成一个点。体素下采样使用常规体素网格从输入点云创建均匀下采样的点云。它通常用作多点云处理任务的预处理步骤。因为下采样之后的点是通过平均计算得到的。该方法的缺陷是会改变原有点的坐标，1. 点被储存到体素中。
点云均匀下采样(抽稀)（附open3d python代码）
三维点云技术探索
11-29 2027
它的做法是每 N 个点取一个，最后点数量变为原始数量的 1/N。有时候，我们不想要改变原有点的坐标，但是又要把点的数量减少，就可以使用均匀下采样。
source_人脸点云_点云PCL_PCL点云_pcl_点云PCL_
10-03
在"source_人脸点云_点云PCL_PCL点云_pcl_点云PCL_"这个项目中，我们关注的是如何使用PCL来处理人脸点云数据。 首先，人脸点云是指通过3D扫描设备获取的包含人脸形状和细节的三维点集。这种数据通常包含了大量关于...
pcl.rar_PCL点云_pcl_点云 PCL_点云 读取
09-24
点云数据的处理还包括降采样、滤波、分割等多个步骤，PCL库提供了丰富的算法供开发者选择。例如，可以使用`pcl::VoxelGrid`进行体素化降采样，`pcl::StatisticalOutlierRemoval`去除异常值，`pcl::PassThrough`过滤...
PHP 抽稀算法
11-30
地图抽稀算法，点开地图，根据图层不同设置不同的抽稀距离，获取部分点，既可以简化数据，也不使地图线条失真
利用PCL，OpenCV求取点云的体积
05-06
PCL是一个开源的C++库，专门用于处理三维点云数据，而OpenCV则是一个强大的图像处理库，两者结合可以实现高效且准确的点云处理任务。 首先，我们需要了解点云数据的获取。通常，点云可以通过各种设备如激光雷达...
Matlab实现点云抽稀-2021-11-6
qq_39632121的博客
11-06 2551
1-什么是点云抽稀？ 激光雷达扫描单站数据，并将很多的扫描站数据拼接在一起后，造成数据量过大、数据信息冗余，产生数据难以处理、提取信息收到干扰等等问题，需要按照一定的规则，对过量的点云数据进行点云的筛选，使得它在保留较多的信息的同时，减少数据量。 2-体素抽稀matlab2019b实现教程 博主以平均体素抽稀为例，按照一定的大小（m），将点云划分为大量的体素，提取每个体素的平均值代替每个体素包含的点云，即为平均体素抽稀，当然，这里也可以改成随机、或者其他规则。 最终实现点云的抽稀。 % 体素化
点云滤波（5）
harden1013的博客
11-25 2193
点云滤波能达到的目的：去噪、去除离散点、抽稀（下采样）、平滑 直通滤波器--设定范围，对范围外点云进行滤除 //创建滤波器 pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass; //输入原始点云 pass.setInputCloud(cloud); //待筛选的属性，一般是对高度即z坐标做约束 pass.setFilterFieldName("z"); //设定接受范围 pass.setFilterLimits(-1.0,1.0); //执行滤波 pass.filte
cloudcompare点云抽稀
Tonque的博客
03-26 9602
点击“subsamble”，中文翻译是二次抽样： 点开之后： 红框代表抽稀方式，蓝框调整对应参数。 下面以空间抽稀讲解，蓝框中的意思就是点之间的距离，单位是米。 ...
Arcgis中las点云数据抽稀
yilvyangguang520的博客
06-20 1376
Arcgis中las点云数据抽稀
ARCGIS 点抽稀的实现
iteye_8029的博客
08-19 836
点抽稀是制图综合的一部分，即在点数据点特别密集是，需要选取比较重要的点而舍去不要重的点，使得图面整洁。 一、基本原理 先把所有的点符号都设成透明。这样显示是没有点的。然后给这些点设置标注。标注方法很奇特，利用“带有牵引线”的标准方法，这个牵引线要带个箭头的，而这个箭头可以编辑成想要的点符号的样式，然后把牵引线的线颜色设成透明，这样一条牵引线就变成了一个点加上一段空白区域。牵引线一般是从点牵出...
PCL voxel_grid体素格网抽稀
m0_51204289的博客
09-08 391
PCL voxel_grid体素格网抽稀的简单使用
基于PCL（Point Cloud Library）进行点云压缩
klzhang的专栏
11-17 6454
基于PCL（Point Cloud Library）进行点云压缩 视频连接 http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=35  基于PCL（Point Cloud Library）进行点云压缩        来自于Technische Universitaet Muenchen, Munich, Germany的J
PCL点云处理总目录
热门推荐
weixin_44329757的博客
01-10 1万+
点云处理相关文章
pcl点云处理算法汇总
最新发布
08-03
PCL（点云库）是一个开源的点云处理库，提供了丰富的点云处理算法。它是一个功能强大的工具，可以用于点云数据的获取、滤波、配准、分割、特征提取、物体识别等任务。 首先，PCL提供了多种点云数据的获取方法，包括从激光雷达、摄像头等传感器获取点云数据，以及从文件中读取点云数据等。 其次，PCL提供了多种滤波算法，可以对点云数据进行降采样、去除离群点、平滑处理等。其中，体素滤波、统计滤波和高斯滤波是常用的滤波算法。 PCL还提供了多种配准算法，用于将多个点云数据对齐。其中包括ICP（迭代最近点）算法、NDT（正态分布变换）算法、SAC-IA（一致性采样一致性）算法等。 此外，PCL还提供了多种分割算法，用于将点云数据划分为不同的部分。例如，基于法线的分割算法可以将平面和物体分割开来。 PCL还提供了多种特征提取算法，用于从点云数据中提取有意义的特征。例如，SHOT（快速点特征直方图）算法可以提取描述点云形状的特征。 最后，PCL还提供了物体识别算法，可以从点云数据中识别出特定的物体。例如，欧几里得聚类算法可以将点云数据聚类成不同的物体。 总之，PCL作为一个强大的点云处理库，提供了丰富的点云处理算法，可以帮助研究者和开发者进行点云数据的处理和分析。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

点云学徒

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值