MATLAB 基于空间格网的点云抽稀 (3) 一、实现效果 二、原理步骤 三、代码实现 四、重点函数与对象的解释说明 4.1 indices= pcbin(incloud,[rowNum colNum LayerNum]); 4.2 occupancyGrid = cellfun(@(c) ~isempty(c), indices); 4.3 outpointIndex = []; 4.4 outpointIndex(end+1) = a{1,1}(1,1); 4.5 outcloud = select(incloud,outpointIndex); 一、实现效果 二、原理步骤 基于空间格网的点云抽稀算法主要分为以下几步: 1 利用MATLAB内置函数将空间划分三维格网 2 统计含点云格网对应的点云索引 3 通过select函数将对应索引的点云重新组织到抽稀后的点云中 最终得到如上图所示的效果 三、代码实现 % 读取点云 incloud = pcread("teapot.ply"); % 将空间划分为32行32列32层的格网 rowNum = 32;