MATLAB 点云法向量计算与可视化 （9）

一、实现效果

红色线即代表该点位处的法向量计算结果

二、算法介绍

用于拟合局部平面的法线，以 M 乘3或 M 乘 N 乘3矩阵的形式返回。法向量由 k 值定义的邻域数局部计算。如果 k 不是一个输入，它使用六个相邻的点。每个法向量的方向可以根据获取点的方式来设置。以点云估计法向量为例，说明了法向量指向传感器时如何设置方向。

简单来说，就是对于某个点， 要计算法向量，就找几个邻近的点拟合平面，平面的法向量就是该点的法向量，至于找几个，就看自己了，函数默认6个，也可以自己设置，这个值越小当然计算的法向量越精细。

三、函数说明

matlab提供了两个不同参数的函数

第一种 normals = pcnormals