PCL点云处理之整体法向量计算 (一百九十三)

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2023.07.02 深夜不眠,何去何从

PCL点云处理之整体法向量计算 (一百九十三)

一、算法介绍

有时候,我们不需要对每个点法向量进行计算,而是要对某块点云整体进行法向量计算,在(一百九十一)中已经通过PCA具体实现了这个要求,但是查询发现,PCL中已经给出了一个函数专门用于计算给定点云集合法向量的函数,使用起来也更加地方便灵活,因此这里对其进行具体的参数介绍和使用,其结果可以与之前的结果互相验证。

二、具体实现

1.代码


//这头文件直接全垒上来算了,省的麻烦  (当然你可以通过具体使用到的函数进行筛选)

#include <iostream>							//标准C++库中的输入输出
#include <pcl/io/pcd_io.h>					
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计算向量是许多点处理任务的基础操作之一。PCL提供了多种方计算向量,其中一种常用的方是使用最近邻搜索(Nearest Neighbor Search)。 具体来说,可以使用`pcl::NormalEstimation`类来计算向量。该类将点视为一个无序点,并为每个点计算一个向量。`pcl::NormalEstimation`类内部使用最近邻搜索来查找每个点周围的邻居,并使用主成分分析(PCA)来计算每个点的向量。可以使用以下代码片段来计算向量: ```cpp pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>); pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>); pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne; ne.setInputCloud(cloud); ne.setSearchMethod(tree); ne.setKSearch(20); ne.compute(*normals); ``` 在上面的代码中,我们首先创建了一个`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`对象,它表示输入点。然后,我们创建了一个`pcl::PointCloud<pcl::Normal>`对象,它将存储计算出的向量。接下来,我们创建了一个`pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>`对象,它将用于最近邻搜索。然后,我们创建了一个`pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal>`对象,并将输入点和搜索方设置为最近邻搜索。我们还设置了`setKSearch()`函数,以便每个点的20个最近邻将用于计算向量。最后,我们调用`compute()`函数来计算向量,并将结果存储在`normals`对象中。 值得注意的是,这种方计算向量是基于每个点周围的邻居计算得到的,并且可能会受到点密度和采样间隔等因素的影响。如果需要更精确的向量计算,可以考虑使用基于曲率的方或基于深度学习的方等。

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