PCL点云处理之整体法向量计算 （一百九十三）

2023.07.02 深夜不眠，何去何从

一、算法介绍

有时候，我们不需要对每个点法向量进行计算，而是要对某块点云整体进行法向量计算，在（一百九十一）中已经通过PCA具体实现了这个要求，但是查询发现，PCL中已经给出了一个函数专门用于计算给定点云集合法向量的函数，使用起来也更加地方便灵活，因此这里对其进行具体的参数介绍和使用，其结果可以与之前的结果互相验证。

二、具体实现

1.代码

//这头文件直接全垒上来算了，省的麻烦  (当然你可以通过具体使用到的函数进行筛选)

#include <iostream>							//标准C++库中的输入输出
#include <pcl/io/pcd_io.h>