PCL 快速计算点云的法向量

一、算法原理

1、概述

  PCL中计算点云法向量的方法采用的是Eigen库中的矩阵分解法，在阅读Open3D源码时发现Open3D集成了一种快速计算法向量的方法，该方法采用的文献A robust algorithm for finding the eigenvalues and eigenvectors of 3 × 3 symmetric matrices中提到的数值优化算法。
  仔细研究该论文会发现其计算过程与近代测量平差中的理论方法不谋而合！！！！

2、参考文献

[1] Scherzinger W M , Dohrmann C R . A robust algorithm for finding the eigenvalues and eigenvectors of 3 × 3 symmetric matrices[J]. Computer Methods in Applied Mechanics & Engineering, 2008, 197(45-48):4007-4015.
[2] 王路遥,刘国林,王凤云,王珂,韩宇.基于矩阵分解的可分离非线性最小二乘问题求解方法及其应用[J].测绘学报,2022,51(11):2317-2327.

二、代码实现

NormalEstimation.hpp

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