Open3D 计算点云空间分布密度（16）

一、算法介绍

使用八叉树来估计点云密度可以通过统计每个体素内部的点的数量来实现。Open3D库中的VoxelGrid数据结构可以帮助完成这一任务。

二、算法实现

1.代码

代码如下（示例）：

import open3d as o3d
import numpy as np

# 构建点云对象
pcd = o3d.io.read_point_cloud("D:\\shuju\\简单树木.pcd")

# 对点云进行体素化
voxel_size=1
voxel_grid = o3d.geometry.VoxelGrid.create_from_point_cloud