PCL 点云平均密度计算（版本一）

最新推荐文章于 2024-03-24 14:51:13 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 c++
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/108758736
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本文介绍了点云密度估算的一种方法——基于距离的平均距离密度，并提供了PCL库中实现该算法的代码片段。通过计算点云中各点与最近点的平均距离来评估点云的密集程度。同时，讨论了在PCL中处理无效点的方法，如pcl_isfinite函数和removeNaNFromPointCloud函数的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、算法原理

  采样设备不同、设备距离场景远近不同，会使点云密度产生差异。现有的对点云密度的估算方法有基于距离的方法和基于分块的方法。基于距离的平均距离密度密度表示法是通过计算点云各点的距离平均值来估算点云分布疏密程度，点的距离一般点云某一点 p p p与点云中距离点 p p

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点云侠
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PCL KdTree（一）——点云密度
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