FreeRTOS延时函数

vTaskDelay() 相对延时函数

vTaskDelay()延时固定数量的tick中断，将调用任务置于阻塞状态。（vTaskDelay() 函数只有在宏 INCLUDE_vTaskDelay 置1时才可用）

void vTaskDelay( TickType_t xTicksToDelay );

参数作用：如果一个任务调用函数vTaskDelay(100)，此时滴答中断计数为10000，然后它将立即进入阻塞状态，并保持阻塞状态直到滴答中断计数达到10100

宏pdMS_TO_TICKS()可用于将以毫秒为单位指定的时间转换为以ticks为单位指定的时间。例如，调用vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100))将使任务保持阻塞状态100毫秒。

宏定义#define     pdMS_TO_TICKS( xTimeInMs )       ( ( TickType_t ) ( ( ( TickType_t ) ( xTimeInMs ) * ( TickType_t ) configTICK_RATE_HZ ) / ( TickType_t ) 1000 ) )

宏定义 #define    configTICK_RATE_HZ						(1000)           //时钟节拍频率，这里设置为1000，滴答定时器中断周期就是1ms

FreeRTOS 的系统时钟是由滴答定时器提供的，应根据 FreeRTOS 的系统时钟节拍来初始化滴答定时器。 FreeRTOS 的系统时钟节拍由宏 configTICK_RATE_HZ 来设置，这个值可自由设置，但是一旦设置好以后就要根据这个值来初始化滴答定时器，其实就是设置滴答定时器的中断周期。

当任务处于阻塞状态时，它不占用CPU。
定义：每次延时从任务执行vTaskDelay()函数时开始，延时一定的时间结束。

设定：TSET任务的优先级最高

TEST任务延时都是从调用延时函数vTaskDelay()开始算起的，延时从此刻算起，执行TEST任务过程中产生中断或执行更高优先级任务时，两次TEST任务之间的时间周期会变长，TSET任务无法周期性地执行！

void vTaskFunction( void *pvParameters )
{
	char *pcTaskName;
	const TickType_t xDelay250ms = pdMS_TO_TICKS( 250 );  //定义延时时长
	/*要打印的字符串通过指针传入，因此将其转换为字符指针*/
	pcTaskName = ( char * ) pvParameters;
	
	for( ;; )
	{
		vTaskDelay( xDelay250ms );  //调用延时，时长250ms
		vPrintString( pcTaskName ); //打印字符串
		
	}
}

绝对延时函数vTaskDelayUntil()

定义：每隔指定的一段时间，执行一次调用vTaskDelayUntil()函数的任务

void vTaskDelayUntil( TickType_t * pxPreviousWakeTime, TickType_t xTimeIncrement );

• 参数：pxPreviousWakeTime 该参数保存此任务最后一次离开阻塞态（即延时结束被唤醒）的时间点，任务中第一次调用函数vTaskDelayUntil 的话需要将 pxPreviousWakeTime 初始化为在进入while循环之前的滴答计数值。在以后的运行中函数 vTaskDelayUntil()会自动更新 pxPreviousWakeTime 的值。

  void vTaskFunction( void *pvParameters )
  {
  	char *pcTaskName;
  	TickType_t xLastWakeTime;
      pcTaskName = ( char * ) pvParameters;
  	xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();  //初始化为进入while之前的滴答计数值
      while(1)
      {
          vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, pdMS_TO_TICKS( 250 ) );  //延时
          vPrintString( pcTaskName );
        
      }
  }
  

• xTimeIncrement 定期延时的时长，同vTaskDelay() API的函数参数用法相同。

设置：TSET任务具有最高优先级！

从第一次上电调用绝对延时函数起，首先执行其他任务，然后TEST任务主体周期性地执行，即使在执行TEST任务过程中发生中断，也不会影响TEST任务的执行周期，但会缩短其他任务的执行时间。（注意：周期性延时时间必须大于任务主体代码执行时间,才会将任务挂接到延时列表）