学习随笔#4 末端运动控制

在机器人插补运动过程中，必然要经历加速—匀速—减速三个阶段，在加速阶段，加速度为正值，速度逐渐增加；在匀速阶段，加速度为零，速度不变；在减速阶段，加速度为负值，速度逐渐减小。常识告诉我们，在加速度突变时，机器人会产生震颤，这些震颤可能会使电机发生移动，导致末端定位不准。所以我们需要想办法来消除加速度的突变，所以加速度的变化曲线应该是一条平滑的曲线，它从零开始又归于零，随之的速度曲线因形状类似于“S”型，我们称它为速度的S曲线。
S曲线有很多种，如三次插值，五次插值等。当我们给定加速减速阶段的参数后便可解出速度曲线的方程。然后运用微积分的思想，将加速路径分为若干段，通过控制FB_CTRL_SERVO_MOTOR_OUT模块的输入参数，将各阶段的运动时间设置为不同值，从而得到各段不同的运动速度，将各段连接起来后去拟合速度曲线。当然，分段越多，越接近理论上的速度曲线。
在之前的运动控制系统搭建中，使用的是MC_MoveAbsolute功能块，可能是由于算法的缺陷，在每段拟合中，速度都是由0开始再归于0.