无阻尼自由系统简单的有效控制启停条件建模

讲这样一个问题：在一个无阻尼自由振动系统中，给定一个脉冲激励 ，系统位移必然按照正弦规律变化，现在想要在 T 时刻在给定一个脉冲信号 （即延时 T ），使系统静止下来， T 的取值决定了我们对该系统的控制效果。

无阻尼自由振动系统

首先列出系统数学模型：

                                                 

——m=50 kg

——k=5 N/m

对两侧进行Laplace变换：

                                               

再对两侧做Laplace 逆变换得到位移函数 x(t) :

                               

关于Laplace变换与逆变换的计算方法，可以参考一般 现代控制论 教材，此处不再赘述。

如果让系统静止，即 x(t)==0

只需要满足：

                                   

即：

这样我们就能够确定我们施加脉冲信号的时刻以控制系统启停。

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接下来再matlab/simulink中建立该模型，直观的来看以下控制效果

1. 无控制信号输入，即无

假设行程足够长，该条件下结果如图1所示：

                                                               图1 自由系统激励

2. 延时控制信号激励

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当控制脉冲信号施加时刻 , 取3s，结果如图2所示，可以看到随着施加控制信号，位移响应大幅度升高变为原来两倍，控制信号对系统扰乱极为严重。

​                                                                                图2

当 t=T ，取i=1，结果如图3所示，系统可以稳定在2m位置处。

                                                                                  ​图3

小结：

这是一个极为简单的入门级自由系统，但是这种开环控制思想应用尤为重要，利用简单的信号可以快速控制系统的停止，这一点再数字技术中，尤其是数字液压中，对输出流量控制具有一定应用价值，当然，这个系统是无阻尼的，只代表了一种理想情况和一种思想。