slam代码解读
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VoladorL
这个作者很懒,什么都没留下…
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VINS-FUSION代码解读【2】——参数读取和求解器参数设置
上一篇博客将rosNodeTest.cpp这个程序入口的代码进行了简单的解析。挖个坑,关于信息矩阵相关的知识顺便整合一下(更新了会直接放链接)。接下来的是estimator的设置参数,主要是设置求解器的参数。读了这个函数我们就可以更清晰的了解到参数文件每个参数的作用。关于外参可以根据给的代码中的pdf更好地帮助我们去理解。...原创 2022-08-31 22:15:50 · 1053 阅读 · 3 评论 -
VINS-FUSION代码解读【1】——程序入口
vins-fusion不像mono那样有三个node,它只有一个node,在rosNodeTest.cpp里。并且这个文件是整个vins-fusion的程序入口。所以我先从这个文件看起。本人基础不太扎实所以会把代码注释的比较详细,也会适当添加对应知识点的解读。以上就是对rosNodeTest.cpp代码的解读。rosNodeTest.cpp的文件级变量。接下来解析sync_process线程。.........原创 2022-08-30 21:51:21 · 2023 阅读 · 5 评论