slam论文阅读笔记
文章平均质量分 90
VoladorL
这个作者很懒,什么都没留下…
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DynaVINS论文阅读笔记
(1)在存在动态物体的环境中,动态物体的移动造成位姿估计精度的降低。(2)动态物体在视野可见范围内的暂时静止且在视野外的运动(临时静态物体)造成回环检测的假阳性。原创 2022-09-03 20:08:16 · 2142 阅读 · 3 评论 -
Lifelong Localization in Semi-Dynamic Environment阅读笔记(翻译)
半动态环境下的终身定位摘要非静态环境中的映射和定位是机器人技术的基本问题。以前的大多数方法主要关注环境中的静态和高动态对象,在半动态场景中可能会出现定位失败,而不考虑动态性较低的对象,例如停放的汽车和停止的行人。在本文中,我们介绍了语义映射和终身定位方法来识别非静态环境中的半动态对象。我们还提出了一个通用框架,可以将主流对象检测算法与SLAM算法相结合。 该映射方法结合了对象检测算法和SLAM算法来检测半动态对象,并构造出只包含环境中的半动态对象的语义图。 在导航过程中,定位方法可以对静态和非静..原创 2022-05-27 17:20:46 · 514 阅读 · 3 评论 -
Detect-SLAM阅读笔记
Detect-SLAM: Making Object Detection and SLAM Mutually Beneficial主要思想:目标检测的网络并不能实时运行,所以只在关键帧中进行目标检测,然后通过特征点的传播将其结果传播到普通帧中1.只在关键帧中用SSD网络进行目标检测(得到的是矩形区域及其置信度),图割法剔除背景,得到更加精细的动态区域;2.在普通帧中,利用feature matching + matching point expansion两种机制,对每个特征点动态概率传播,至原创 2022-05-27 10:33:33 · 899 阅读 · 0 评论 -
DS-SLAM阅读笔记
主要思想:(语义+几何)1.SegNet进行语义分割(单独一个线程);2.对于前后两帧图像,通过极线几何检测外点;3.如果某一物体外点数量过多,则认为是动态,剔除;4.建立了语义八叉树地图。讨论:这种四线程的结构以及极线约束的外点检测方法得到了很多论文的采纳,其缺点在于:1.极线约束的外点检测方法并不能找到所有外点,当物体沿极线方向运动时这种方法会失效2.用特征点中的外点的比例来判断该物体是否运动,这用方法存在局限性,特征点的数量受物体纹理的影响较大3.SegNet是201.原创 2022-05-27 10:31:59 · 2912 阅读 · 0 评论 -
MaskFusion阅读笔记
主要思想:(语义+几何)1. MaskRCNN进行语义分割,在基于每个对象都是不连续的假设基础上进行几何分割;一种实时、对象感知、语义和动态的RGB-D SLAM 系统。SLAM系统同时输出相机位姿和场景中运动物体位姿这个功能对于AR应用来说具有很大价值;系统实时性还有较大问题,系统需要两块GPU(实验平台:2 * Nvidia GTX Titan X),一块做语义识别(MaskRCNN),一块用于SLAM中的几何分割和模型渲染(OpenGL)。当环境中没有运动物体时系统速度为30Hz,当有原创 2022-05-27 14:45:00 · 272 阅读 · 0 评论