【信号与系统】（二十四）z变换与z域分析——z域分析

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分类专栏：信号与系统文章标签：信号与系统

于 2022-03-04 10:40:09 首次发布

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z域分析（注意与s域类比）

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z域分析（注意与s域类比）

1 差分方程的z变换解

单边 $z$ 变换将系统的初始条件自然地包含于其代数方程中，故可求系统的零输入、零状态响应和全响应。

$\sum_{i=0}^{n} a_{n-i} y(k-i)=\sum_{j=0}^{m} b_{m-j} f(k-j)$

设 $f (k)$ 在 $k = 0$ 时接入，系统初始状态为 $y (- 1) ， y (- 2) ， ... y (- n)$

取单边 z 变换得：

$\sum_{i=0}^{n} a_{n-i}\left[z^{-i} Y(z)+\sum_{k=0}^{i-1} y(k-i) z^{-i}\right]=\sum_{j=0}^{m} b_{m-j}\left[z^{-j} F(z)\right]$

$\left[\sum_{i=0}^{n} a_{n-i} z^{-i}\right] Y(z)+\sum_{i=0}^{n} a_{n-i}\left[\sum_{k=0}^{i-1} y(k-i) z^{-k}\right]=\left(\sum_{j=0}^{m} b_{m-j} z^{-j}\right) F(z)$

$Y(z)=\frac{M(z)}{A(z)}+\frac{B(z)}{A(z)} F(z)=Y_{z i}(z)+Y_{z s}(z)$

系统函数：
$H(z)=\frac{Y_{z s}(z)}{F(z)}=\frac{B(z)}{A(z)}$

$\leftarrow \rightarrow H(z)$

在这里插入图片描述

2 系统函数 $H (z)$

分解 $f(k)=\frac{1}{2 \pi j} \oint \frac{F(z)}{z} z^{k} d z, \quad-\infty<k<\infty$

任意信号可以分解为基本信号 $z^k$ 的线性组合，基本信号 $z^k$ 通过系统产生响应 $z^kH(z)$

基本信号：
$\frac{1}{2\pi j}\frac{F(z)}{z}z^k\rightarrow \frac{1}{2\pi j}\frac{F(z)}{z}\cdot z^k\cdot H(z)$
积分：
$\oint\frac{1}{2\pi j}\frac{F(z)}{z}dz\rightarrow \oint\frac{1}{2\pi j}\frac{F(z)}{z}\cdot z^k\cdot H(z)dz=\oint\frac{1}{2\pi j}\frac{F(z)\cdot H(z)}{z}\cdot z^kdz$

1、定义：
$H(z)=\frac{Y_{z s}(z)}{F(z)}$

2、物理意义：
$H(z)=\mathscr{Z}[h(k)]$

3、计算方法：

(1) $H(z)=\frac{Y_{z s}(z)}{F(z)}$

(2) $H(z)=\mathscr{Z}[h(k)]$

(3) 由系统差分方程求 $H (z)$

在这里插入图片描述

核心：输入信号的z变换乘系统函数等于输出零状态响应的z变换。然后再反变换。

4、系统函数 $H (z)$ 的应用：

（1） $y_{z s}(k)=\mathscr{z}^{-1}\left[Y_{z s}(z)\right], Y_{z s}(z)=H(z) F(z)$

（2） $h(k)=\mathscr{Z}^{-1}[H(z)]$

（3） $f(k)=\mathscr{z}^{-1}[F(z)], F(z)=\frac{Y_{z s}(z)}{H(z)}$

（4）表示系统特性：频率特性、稳定性等。

3 系统函数与系统特性

1、离散系统的零点和极点：

$H(z)=\frac{B(z)}{A(z)}=\frac{b_{m} z^{m}+b_{m-1} z^{m-1}+\cdots+b_{0}}{z^{n}+a_{n-1} z^{n-1}+\cdots+a_{0}}$
$=\frac{b_{m}\left(z-\xi_{1}\right)\left(z-\xi_{2}\right) \cdots\left(z-\xi_{m}\right)}{\left(z-P_{1}\right)\left(z-P_{2}\right) \cdots\left(z-P_{n}\right)}=\frac{b_{m} \prod_{j=1}^{m}\left(z-\xi_{j}\right)}{\prod_{i=1}^{n}\left(z-P_{i}\right)}, \quad m \leq n$
其中：
$\xi_{i} \quad, \quad i=1,2, \cdots, \quad m$ 称为 $H (z)$ 的零点

$p_{j} \quad, \quad j=1,2, \cdots, n$ 称为 $H (z)$ 的极点(极：极大)

零/极点的种类：实数、复数 (复数零、极点必共轭 )一阶、二阶及二阶以上极点

2、离散系统 $H (z)$ 的零、极点与 $h (k)$ 的的关系：

（1）单位圆内的极点：
在实轴上：

一阶极点： $\frac{A z}{z-a} \rightarrow A a^{k} \varepsilon(k), \quad \textcolor{blue}{|a|<1}$
二阶极点： $\frac{A z}{(z-a)^{2}} \rightarrow A k a^{k} \varepsilon(k)$

不在实轴上：

一阶极点： $\frac{A_{1} z}{z-r e^{j \beta}}+\frac{A_{1}^{*} z}{z-r e^{-j \beta}} \rightarrow 2\left|A_{1}\right| r^{k} \cos (\beta k+\theta) \varepsilon(k), \quad \textcolor{blue}{r<1}$
二阶极点： $\frac{A_{1} z}{\left(z-r e^{j \beta}\right)^{2}}+\frac{A_{1}^{*} z}{\left(z-r e^{-j \beta}\right)^{2}} \rightarrow 2\left|A_{1}\right| r^{k-1} \cos [\beta(k-1)+\theta] \varepsilon(k)$

（2）单位圆上的极点：
在实轴上：

一阶极点： $\frac{A z}{z \pm 1} \leftrightarrow A(\pm 1)^{k} \varepsilon(k)$
二阶极点： $\frac{A z}{(z \pm 1)^{2}} \leftrightarrow A \textcolor{red}{k}(\pm 1)^{k} \varepsilon(k)$

不在实轴上：

一阶极点： $\frac{A z}{z-r e^{j \beta}}+\frac{A^{*} z}{z-r e^{-j \beta} \leftrightarrow} 2|A| \cos (\beta k+\theta) \varepsilon(k)$
二阶极点： $\frac{A z}{\left(z-r e^{j \beta}\right)^{2}}+\frac{A^{*} z}{\left(z-r e^{-j \beta}\right)^{2}} \leftrightarrow 2|A| \textcolor{red}{k} \cos [\beta(k-1)+\theta] \varepsilon(k)$

（3）单位圆外的极点：
在实轴上：
$\frac{A z}{z-a} \leftrightarrow A a^{k} \varepsilon(k),\textcolor{blue}{|a|>1}$ $\frac{A z}{(z-a)^{2}} \leftrightarrow A k a^{k-1} \varepsilon(k)$
不在实轴上：
$\frac{A z}{z-r e^{j \beta}}+\frac{A^{\prime \prime} z}{z-r e^{-j \beta}} \leftrightarrow 2|A| r^{k} \cos (\beta k+\theta) \varepsilon(k), \textcolor{blue}{r>1}$

在这里插入图片描述
结论：
(1) $H (z)$ 的极点在单位圆内，对应 $h (k)$ 按指数规律衰减；
(2) $H (z)$ 的极点在单位圆上:

一阶极点对应 $h (k)$ 为稳态分量；
二阶及二阶以上极点对应 $h (k)$ 增长。

(3) $H (z)$ 的极点在单位圆外，对应 $h (k)$ 按指数规律增长。

4 离散系统稳定性判据

(1) 离散系统稳定的时域充要条件：
$\sum_{k=-\infty}^{\infty}|h(k)|<\infty$

(2) 离散系统稳定性的Z域充要条件：
若LTI离散系统的系统函数 $H (z)$ 的收敛域包含单位圆，则系统为稳定系统。

若LTI离散因果系统稳定，要求其系统函数 $H (z)$ 的极
点全部在单位圆内
在这里插入图片描述

$F(z)=\frac{z}{z-1}$

(3) 离散因果系统稳定性判定－－朱里准则

$H(z)=\frac{B(z)}{A(z)}=\frac{b_{m} z^{m}+b_{m-1} z^{m-1}+\cdots+b_{0}}{a_{n} z^{n}+a_{n-1} z^{n-1}+\cdots+a_{0}}$

要判断 $A (z) = 0$ 的所有根的绝对值是否都小于1。

在这里插入图片描述

第3行按下列规则计算：
$c_{n-1}=\left|\begin{array}{cc}a_{n} & a_{0} \\a_{0} & a_{n}\end{array}\right| \quad c_{n-2}=\left|\begin{array}{cc}a_{n} & a_{1} \\a_{0} & a_{n-1}\end{array}\right| \quad c_{n-3}=\left|\begin{array}{cc}a_{n} & a_{2} \\a_{0} & a_{n-2}\end{array}\right| \quad \cdots$

一直到第 $2 n - 3$ 行，该行有3个元素。

朱里准则指出:
$A (z) = 0$ 的所有根都在单位圆内的充要条件是:

(1) $A (1) > 0$

(2) $1)^{n} A(-1)>0$

(3) $\begin{array}{llll}a_{n}>\left|a_{0}\right| & c_{n-1}>\left|c_{0}\right| & d_{n-2}>\left|d_{0}\right| \ldots \ldots & r_{2}>\left|r_{0}\right|\end{array}$