【通信协议】Modbus

 Modbus简介

        Modbus是莫迪康公司在1979年开发的一种应用层报文传输协议，作为一个开源协议，Modbus可以使用以太网和串行通信接口。由于易于部署和维护，可靠性强，所以Modbus已经成为工业领域标准通信协议。

Modbus类型

        Modbus共有三种类型：        

        Modbus ASCII：

它基于ASCII字符编码，并使用一种基于字符的通信方式。

在Modbus ASCII中，每个字节被表示为两个ASCII字符，以便在不同设备之间进行可靠的传输。通信的起始标志是冒号（:），而结束标志是回车（CR）和换行（LF）字符。

        Modbus RTU

它采用二进制编码，以字节为基本单位进行通信。

在Modbus RTU中，通信的起始标志是一个传输间隔（为逻辑0），而结束标志是通信间隔（为逻辑1）。

        Modbus TCP/IP

它通过以太网网络进行数据传输和通信，使得Modbus通信可以与现代网络技术结合起来。

在Modbus TCP/IP中，数据以TCP/IP报文的形式进行传输。它使用标准的Ethernet网络和TCP/IP协议栈，通过IP地址和端口号来标识设备和通信通道。

 Modbus RTU     

        Modbus RTU 采用二进制编码和CRC错误校验，因此配置为ASCII模式的设备无法和配置为RTU的设备进行通信。RTU设备通常使用三种接口进行通信：RS-232、RS-485、RS-422。

        

Modbus RTU的信息帧

地址码	功能码	数据区	错误校验码
8位	8位	N X 8位	16位

        一般通信距离在15米以下时，使用RS-232接口。大于15米时，使用RS-485或者RS-422。

        目前比较流行性使用RS-485接口，单位负载下可以接32个从机。通信距离最远可达到1200m。

        Modbus RTU 网络上的所有设备必须使用相同的波特率，波特率的典型范围在9600到19600之间。

        Modbus串行通信网络上只有一个主设备，从机只有收到主机指令之后，才会发送消息，每个从机有唯一的通信地址。如果使用RS-485接口的话，在标准负载的情况下，只能最多接32个从机，如果需要接入的从机数量超过32个的话，就需要添加中继器。

        主机可以写入从机数据也可以读取从机的数据，在实际应用中，通常是SCADA和HMI等主机设备需要和其他的Modbus从机设备建立通信，必须使用菊花链的方式连接各个设备，不能使用星形网络拓扑。 

功能码	描述	PLC地址	寄存器地址	位/字操作	操作数量
0x01	读线圈寄存器	00001-09999	0x0000-0xFFFF	位操作	单个或多个
0x02	读离散输入寄存器	10001-19999	0x0000-0xFFFF	位操作	单个或多个
0x03	读保持寄存器	40001-49999	0x0000-0xFFFF	字操作	单个或多个
0x04	读输入寄存器	30001-39999	0x0000-0xFFFF	字操作	单个或多个
0x05	写单个线圈寄存器	00001-09999	0x0000-0xFFFF	位操作	单个
0x06	写单个保持寄存器	40001-49999	0x0000-0xFFFF	字操作	单个
0x0F	写多个线圈寄存器	00001-09999	0x0000-0xFFFF	位操作	单个
0x10	写多个保持寄存器	40001-49999	0x0000-0xFFFF	字操作	单个

        主机通过功能码告诉从机执行什么动作，如果从机返回的功能码一致，则表明从机已执行操作。如果从机返回的功能码的最高位为1，则表明从机没有响应操作或发送出错。

 Modbus TCP/IP

        Modbus使用以太网进行传输时，设备之间使用网线，通过交换机进行连接，与传统的TCP/IP协议不同，Modbus TCP/IP使用的是MBAP（Modbus Application Header）模式，Modbus协议头包在每个消息的头部。

        

        Modbus RTU消息头部的从机地址和尾部CRC冗余校验，都可以去除，MBAP包含了将信息路由到设备地址的所有信息，Modbus协议使用502端口进行TCP/IP通信。

        Modbus串行通信的RTU消息也可以也可以封装在TCP/IP数据包中进行发送，MBAP和封装RTU消息两种方式并不兼容。

        目前流行的Modbus TCP/IP通信，还是使用MBAP的消息封装形式。

         Modbus TCP/IP中不再使用主机从机的名称，而是使用服务器和客户端，整个TCP/IP网络中的服务器和客户端通过交换机连接，Modbus TCP/IP进行寻址时，需要进行网络配置。IP地址表示设备在网络上的具体位置，子网掩码可以减少路由表的路由项，提高转发速度。默认网关可以把消息发送到其他网络中寻找目标主机。

Modbus协议定义的数据模型

区块	访问长度	访问方式	说明
线圈	位（bit）	读/写	可通过应用程序改写
离散量输入	位（bit）	只读	数据由IO系统提供
输入寄存器	字（word）	只读	数据由IO系统提供
保持寄存器	字（word	读/写	可通过应用程序改写

        Modbus协议允许设备将四种数据分别映射到不同存储区块中，各个区块之间互相独立，使用不同的功能码。可以读取到不同的数值。

        Modbus协议也允许设备将四种数据映射到统一存储区块中，这样通过不同的功能码读取数据可能会得到相同的数据，比如输入寄存器和保持寄存器为同一物理区块。

Modbus协议的地址模型

Modbus数据模型	Modbus地址范围
线圈地址范围	00001~09999
离散量输入地址范围	10001~19999
输入寄存器地址范围	30001~39999
保持寄存器地址范围	40001~49999

        地址模型通过编号的方式对不同类型数据进行区分，Modbus地址模型的编号从1开始。理论上每一种数据，都最大支持65536个元素，但由于65536是比较大的数值，实际应用一般不需要这么大的存储区，因此PLC厂家普遍采用的是10000以内的地址范围。