Xsens的 MTi 630 IMU的使用

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1.相关功能包的下载

下载链接：https://www.movella.com/support/software-documentation

下载相关的压缩包，并对其进行解压。
提取后，会有两个压缩包文件、两个.sh文件、一个说明文档
对两个压缩包再次进行解压提取

2.安装相关依赖

sudo apt-get install update
sudo apt-get install sharutils
sudo apt-get install libxcb-xinerama0 libxcb-xinput0

3.测试相关硬件连接

此时，可以直接在mtmanager_linux_xxx/mtmanager/linux-x64/bin路径目录下的mtmanager可执行文件对IMU进行相关的配置参数

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0   # 给端口赋权限
./mtmanager		              # 打开配置软件

4.安装ROS驱动

使用压缩包中的两个 .sh 文件，将相关SDK包解压到 /usr/local/xsens/ 路径目录
运行对应的 .sh 执行文件下

sudo ./mtsdk_linux-x64_xxx.sh		# 执行后会生成 xsens_ros_mti_driver 的功能包
sudo ./mfmsdk_linux-x64_xxx.sh

将生成的 xsens_ros_mti_driver 功能包复制到我们的工作空间src下，并对该功能包进行权限赋值，不然打不开
从catkin工作区构建xspublic，pushd是目录入栈，popd是目录出栈

cp /usr/local/xsens/xsens_ros_mti_driver  ~/catkin_ws/src/	# 复制功能包到工作空间src目录下
chmod -R o+rw xsens_ros_mti_driver/							# 功能包文件夹权限赋值
pushd ~/catkin_ws/src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd	  # 将相关的库等文件放到 /xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic 中

执行编译，运行测试

catkin_make											# 执行编译
source devel/setup.bash								# 环境bash
roslaunch xsens_mti_driver display.launch			# rviz显示界面查看IMU
roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch 	# 使用IMU节点发送数据

• 执行launch文件后的情况

相关的配置直接在 mtmanager 配置软件中更改，ROS功能包无需更改，就可以直接配置好对应的参数

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