Ubuntu18.04使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图

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运行环境

• Linux：Ubuntu18.04
• ros：Melodic

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1. 下载相关功能包

安装octomap相关功能包

sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros 
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-server

安装octomap在rviz中的插件

sudo apt-get install ros-melodic-octomap-rviz-plugins

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2. octomap_server 功能包的使用

创建一个.launch文件,例如octomap_build.roslaunch文件

文件内容如下
这里使用的A-LOAM的例子来进行测试，A-LOAM的使用测试链接
其中主要的参数如下，相关参数的详细介绍可参考http://wiki.ros.org/octomap_server

• /laser_cloud_map ：为输入的点云话题名
• /camera_init ：为输入点云话题中 head.frame_id（点云的坐标系id）

<launch>
  <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server">
    <!-- 地图的分辨率（米） -->
    <param name="resolution" value="0.50" />

    <!-- 最大距离/深度分辨率（米） -->
    <!--param name="sensor_model/max_range" value="50.0" /-->
    
    <param name="latch" value="true" />

    <!-- max/min height for occupancy map, should be in meters -->
    <!-- octomap地图中最大最小的高度（米） -->
    <param name="pointcloud_max_z" value="1000" />
    <param name="pointcloud_min_z" value="-500" />


    <!-- 增量式构建地图时，需要提供输入的点云帧和静态全局帧之间的 TF 变换 -->
    <param name="frame_id" type="string" value="/camera_init" />

    <!-- 要订阅的点云主题名称 /laser_cloud_map -->
    <remap from="/cloud_in" to="/laser_cloud_map" />
  </node>
</launch>

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3. octomap 与 A-LOAM 的测试使用

数据集名字：nsh_indoor_outdoor.bag，大小：780M左右
数据集下载地址：https://drive.google.com/file/d/1s05tBQOLNEDDurlg48KiUWxCp-YqYyGH/view

• 运行rosbag play命令进行测试数据集，其中<YOUR_DATASET_FOLDER>是下载对应数据集包的文件位置，这里作者使用的是以上的数据集，读者可以使用其他数据集进行测试
• 这里作者将第2点中写的octomap_build.roslaunch放在了A-LOAM功能包中的launch文件夹中

source /devel/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
rosbag play <YOUR_DATASET_FOLDER>/nsh_indoor_outdoor.bag
roslaunch aloam_velodyne octomap_build.roslaunch

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• 相关测试结果
  在打开的rviz中选择相关插件，并读取相关octomap话题
  选择OccupancyGrid插件，并在插件中选择octomap_full话题
  
  
• 测试结果如下图所示
  

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