Apollo 3.5 Cyber 多進程通訊模塊 - Transport (Shared Memory篇）

ROS為不個的node之間的通訊提供了shared memory和network兩種方法 (是也有一個叫intra, 不過那不能cross-process的。而cyber的Node::Reader和Node::Writer是預設三種都用的，即message會視乎情況選對應的方法去發，也可能用三種方法都發一次，也就是hybrid mode了）
Cyber也提供了差不多的東西，今天就看一看

先上一個全局的圖。建議放大看。
當中主要有ShmDispatcher, ShmReceiver, ShmTransmitter,Segment,NotifierBase這幾個。其他的就是實現的細節。當你了解這幾個主要class的互動時，就會基本了解其機制了。

每個Class的功用

• Segment: 負責管理一段Shared Memory, 提供Accquire-Release的接口讓其他class可以在thread-safe的前題下拿到shared memory中的對象. 而因為Segment的Block(s)是放在shared memory的，就算在同一線程中生成同一channel的多個segment,其內容空間也是一樣的
• Block: 一段Segment中有多個Block,channel中的數據會存在其中，而Block也是其他class用來讀寫數據的對象
• State: 管理Segment的內部狀態。因為Segment應該是在多個process中都是有相同狀態的，所以要特別抽出來放到shared memory中去肯定同步。
• Receiver : ShmReceiver的Base class, 它下邊除了 ShmReceiver，還有RtpsReceiver,IntraReceiver等等。主要就是負責`當指定channel有數據時，調用指定的回調，並提供一個開關（是否繼續監聽channel）的功能“
• ShmReceiver: Receiver的shared memory版實現，在channel中的數據會利用shared memory去共享
• Transmitter: ShmTransmitter的Base class, 它下邊也是有shared memory版本，rtps版本，等等。主要就是負責`提供一個接口，容許你發數據到指定channel，並告知對應Notifier有更新。並提供一個開關（是否讓其內部指針指到Notifier的singleton,這沒有甚麼用，反正不發數據就和關了差不多）的功能“
• ShmTransmitter的shared memory版實現
• Dispatcher: 用來管理所有的channel的讀數據的部份。當有新數據時就調用Receiver註冊的回調。其subclass都是Singleton。
• ShmDispatcher: 做polling,不停去看Notifier有沒有新的info過來，如果有新info來了，就解讀info，在對應Segment中拿數據及把其deserialize為一個對象.最後回調Receiver的回調
• Notifier: 發新數據跟發有新數據的提示是兩個不同的概念，Dispatcher做了前者，而Notifier做了後者,而Notifier也提供了多種實現方式. Notifier的所有subclass也是單例
• MulticastNotifier: 用了multicast頻道，用socket通訊實現的Notifier
• ConditionNotifier: 用conditional variable在shared memory實現的Notifier
• NotifierFactory: 按全局config,生成MulticastNotifier或ConditionNotifier
• ReadableInfo: Notifier在有新數據時所發出的結構體,包含了以下幾個資料
  • 是那個channel
  • 是誰發的
  • 第幾個block
• ListenHandler: 基本就是callback, 不過加上了一些額外的資訊，容訊做到一些額外功能。比如只有在某一個特定node發數據時才調用。
• Signal, Conenct, Slot就一個通用的回調機制

由Transmitter發新數據到Receiver處理數據的流程

其實看完上邊應該都了解得差不多了，不過都寫一寫

1. 調用Transmitter的Transmit接口去發數據

// cyber/transport/transmitter/transmitter.h
 virtual bool Transmit(const MessagePtr& msg);
 virtual bool Transmit(const MessagePtr& msg, const MessageInfo& msg_info) = 0;

2. ShmTransmitter版的Transmit實現是先從Segment中拿到可以寫的Block，然後寫進去。最後告訴Notifier，有新message了

template <typename M>
bool ShmTransmitter<M>::Transmit(const MessagePtr& msg,
                                 const MessageInfo& msg_info) {
   
  return Transmit(*msg, msg_info);
}

template <typename M>
bool ShmTransmitter<M>::Transmit(const M& msg, const MessageInfo& msg_info) {
   
  if (!this->enabled_) {
   
    ADEBUG << "not enable.";
    return false;
  }

  WritableBlock wb;
  std::size_t msg_size = message::ByteSize(msg);
  if (!segment_->AcquireBlockToWrite(msg_size, &wb)) {
   
    AERROR << "acquire block failed.";
    return false;
  }

  ADEBUG << "block index: " << wb.index;
  if (!message::SerializeToArray(msg, wb.buf, static_cast<int>(msg_size))) {
   
    AERROR << "serialize to array failed.";
    segment_->ReleaseWrittenBlock(wb);
    return false;
  }
  wb.block->set_msg_size(msg_size);

  char* msg_info_addr = reinterpret_cast<char