本文介绍了如何在Apollo 3.5的Cyber框架下为Dreamview添加新的HMI模式。内容包括理解hmi mode文件的protobuf结构，cyber_modules的配置，以及scheduler conf文件的修改，特别是对于新增硬件或模块的用户，需要创建自定义的hmi mode和scheduler conf来控制功能模块。
有人寫過ros遷移cyber的方法，當中寫到了怎寫launch conf跟dag文件，那我就懶得寫了
https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/85989091
Apollo以Dreamview為啟動一切模塊的中心，功能模塊的開關都由Dreamview的web介面控制。而Dreamview的介面內容跟選項是由Dreamview下的conf決定。而Dreamview中提供了不同hmi模式，不同模式可用功能模塊都不一。
所以modules/dreamview/conf/hmi_modes下的hmi node是直接決定了你可以控制那些功能模塊。
那對於有自已新增硬件或模塊的用戶來言，要寫自己的hmi mode是必然的。
先說明一下，你要加的文件除了Dreamview的hmi mode外，還有cyber 中的scheduler conf。
hmi mode 文件
hmi mode 文件就是一個protobuf文件
其內部結構就是modules/dreamview/proto/hmi_mode.proto
當中有三大要素
- cyber_modules
要用cyber啟動的功能模塊，Dreamview就會用nohup mainboard把它啟動。
一個cyber_modules<
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