各大协作机器人厂商人机安全协作方式(HRC)简介
1. UR 安全协作方式
1.1 Safety Configuration
- 通用限制(General limits)
包括机器人的力、速度、动量等限制。 - 关节限制(Joint limits)
可以限制各个关节的最大速度、运动范围。 - 固定安全区(Fixed safe zone)
通过UR的手持控制面板PolyScope可以建立安全区域,每个boundaries相当与一堵虚拟的墙,当机器人越过墙的边界,则会触发缩减模式(Reduced Mode),此模式下机器人的力和速度会受到限制,以适应安全协作的要求。 - 动态(层级)安全区(Variable safe zone)
层级安全区的建立通过UR提供的Safety I/O接口来实现。
UR提供了三种可供使用的模式:分别为:Normal mode(正常模式)、Reduced mode(减速模式)、Safeguard stop(安全防护停止)。 - 补充
UR机器人本体并不具备探测障碍物距离的传感器,想要建立层级安全区可以使用一些外围的检测设备,如激光雷达,光栅,压力垫。
通过激光雷达等距离传感器,设置障碍物(人)进入某个范围后,分别触发UR机器人的三种对应模式,如下图所示,可以规定当人处于绿色区域时,触发正常模式,此时机器人的速度和力将不受到限制;当人进入黄色或者橙色区域,触发缩减模式,此时机械臂将减速运行,力矩、功率等也相应减小,以满足安全人机协作要求;当人进入红色区域,机器人触发safeguard stop模型,该模式下机器人停止运动,当人离开该区域后,机器人恢复运动。
1.2 碰撞检测
关于UR系列机器人的碰撞检测方法一直存在争议,由于UR机器人本身并为配备任何力矩传感器,所以可以确定的是UR机器人采用的是无传感碰撞检测