各大协作机器人厂商人机安全协作方式（HRC）简介

各大协作机器人厂商人机安全协作方式（HRC）简介

1. UR 安全协作方式

1.1 Safety Configuration

• 通用限制（General limits）
  　　包括机器人的力、速度、动量等限制。
• 关节限制（Joint limits）
  　　可以限制各个关节的最大速度、运动范围。
• 固定安全区（Fixed safe zone）
  　　通过UR的手持控制面板PolyScope可以建立安全区域，每个boundaries相当与一堵虚拟的墙，当机器人越过墙的边界，则会触发缩减模式(Reduced Mode)，此模式下机器人的力和速度会受到限制，以适应安全协作的要求。
• 动态(层级)安全区（Variable safe zone）
  　　层级安全区的建立通过UR提供的Safety I/O接口来实现。
  　　UR提供了三种可供使用的模式：分别为：Normal mode（正常模式）、Reduced mode（减速模式）、Safeguard stop（安全防护停止）。
• 补充
  　　UR机器人本体并不具备探测障碍物距离的传感器，想要建立层级安全区可以使用一些外围的检测设备，如激光雷达，光栅，压力垫。
  　　通过激光雷达等距离传感器，设置障碍物（人）进入某个范围后，分别触发UR机器人的三种对应模式，如下图所示，可以规定当人处于绿色区域时，触发正常模式，此时机器人的速度和力将不受到限制；当人进入黄色或者橙色区域，触发缩减模式，此时机械臂将减速运行，力矩、功率等也相应减小，以满足安全人机协作要求；当人进入红色区域，机器人触发safeguard stop模型，该模式下机器人停止运动，当人离开该区域后，机器人恢复运动。
  　　
  

1.2 碰撞检测

       关于UR系列机器人的碰撞检测方法一直存在争议，由于UR机器人本身并为配备任何力矩传感器，所以可以确定的是UR机器人采用的是无传感碰撞检测